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[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / Featherstone / btMultiBodyJointLimitConstraint.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2013 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
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14 */
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16 #ifndef BT_MULTIBODY_JOINT_LIMIT_CONSTRAINT_H
17 #define BT_MULTIBODY_JOINT_LIMIT_CONSTRAINT_H
18
19 #include "btMultiBodyConstraint.h"
20 struct btSolverInfo;
21
22 class btMultiBodyJointLimitConstraint : public btMultiBodyConstraint
23 {
24 protected:
25
26         btScalar        m_lowerBound;
27         btScalar        m_upperBound;
28 public:
29
30         btMultiBodyJointLimitConstraint(btMultiBody* body, int link, btScalar lower, btScalar upper);
31         virtual ~btMultiBodyJointLimitConstraint();
32
33         virtual void finalizeMultiDof();
34
35         virtual int getIslandIdA() const;
36         virtual int getIslandIdB() const;
37
38         virtual void createConstraintRows(btMultiBodyConstraintArray& constraintRows,
39                 btMultiBodyJacobianData& data,
40                 const btContactSolverInfo& infoGlobal);
41
42         virtual void debugDraw(class btIDebugDraw* drawer)
43         {
44                 //todo(erwincoumans)
45         }
46
47 };
48
49 #endif //BT_MULTIBODY_JOINT_LIMIT_CONSTRAINT_H
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