Merging r38819 through r38831 from trunk into soc-2011-tomato
[blender.git] / extern / libmv / libmv / simple_pipeline / pipeline.h
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9 //
10 // The above copyright notice and this permission notice shall be included in
11 // all copies or substantial portions of the Software.
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18 // FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS
19 // IN THE SOFTWARE.
20
21 #include "libmv/simple_pipeline/tracks.h"
22 #include "libmv/simple_pipeline/reconstruction.h"
23
24 namespace libmv {
25
26 /*!
27     Estimate camera poses and scene 3D coordinates for all frames and tracks.
28
29     This method should be used once there is an initial reconstruction in
30     place, for example by reconstructing from two frames that have a sufficient
31     baseline and number of tracks in common. This function iteratively
32     triangulates points that are visible by cameras that have their pose
33     estimated, then resections (i.e. estimates the pose) of cameras that are
34     not estimated yet that can see triangulated points. This process is
35     repeated until all points and cameras are estimated. Periodically, bundle
36     adjustment is run to ensure a quality reconstruction.
37
38     \a tracks should contain markers used in the reconstruction.
39     \a reconstruction should contain at least some 3D points or some estimated
40     cameras. The minimum number of cameras is two (with no 3D points) and the
41     minimum number of 3D points (with no estimated cameras) is 5.
42
43     \sa Resect, Intersect, Bundle
44 */
45 void CompleteReconstruction(const Tracks &tracks,
46                             Reconstruction *reconstruction);
47
48 class CameraIntrinsics;
49
50 double ReprojectionError(const Tracks &image_tracks,
51                          const Reconstruction &reconstruction,
52                          const CameraIntrinsics &intrinsics);
53 }  // namespace libmv
54