first checkin of ode blender engine files
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_OdePhysicsController.h
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * The contents of this file may be used under the terms of either the GNU
7  * General Public License Version 2 or later (the "GPL", see
8  * http://www.gnu.org/licenses/gpl.html ), or the Blender License 1.0 or
9  * later (the "BL", see http://www.blender.org/BL/ ) which has to be
10  * bought from the Blender Foundation to become active, in which case the
11  * above mentioned GPL option does not apply.
12  *
13  * The Original Code is Copyright (C) 2002 by NaN Holding BV.
14  * All rights reserved.
15  *
16  * The Original Code is: all of this file.
17  *
18  * Contributor(s): none yet.
19  *
20  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
21  */
22 #ifndef __KX_ODEPHYSICSCONTROLLER_H
23 #define __KX_ODEPHYSICSCONTROLLER_H
24
25 #include "KX_IPhysicsController.h"
26 #include "OdePhysicsController.h"
27
28
29 /**
30         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
31         It get's callbacks from Physics in case a transformation change took place.
32         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
33         in the 'Update' method to reflect changed.
34 */
35
36 class KX_OdePhysicsController : public KX_IPhysicsController,   public ODEPhysicsController
37                                                          
38 {
39
40 public:
41         KX_OdePhysicsController(
42                 bool dyna,
43                 bool fullRigidBody,
44                 bool phantom,
45                 class PHY_IMotionState* motionstate,
46                 struct dxSpace* space,
47                 struct dxWorld* world,
48                 float   mass,
49                 float   friction,
50                 float   restitution,
51                 bool    implicitsphere,
52                 float   center[3],
53                 float   extends[3],
54                 float   radius);
55         
56         virtual ~KX_OdePhysicsController() {};
57
58         virtual void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
59         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
60
61         virtual void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
62         virtual void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
63         virtual void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
64         virtual void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
65         virtual MT_Vector3 GetLinearVelocity();
66         virtual MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
67         virtual void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
68         virtual void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
69         virtual void            getOrientation(MT_Quaternion& orn);
70         virtual void setOrientation(const MT_Quaternion& orn);
71         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
72         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
73         virtual MT_Scalar       GetMass();
74         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
75         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
76
77         virtual void    SuspendDynamics();
78         virtual void    RestoreDynamics();
79         
80
81         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
82
83         
84         virtual void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
85         // todo: remove next line !
86         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
87         
88         // call from scene graph to update
89         virtual bool Update(double time);
90
91                 void
92         SetOption(
93                 int option,
94                 int value
95         ){
96                 // intentionally empty
97         };
98
99 };
100 #endif //__KX_ODEPHYSICSCONTROLLER_H