== SCons ==
[blender.git] / source / gameengine / Physics / Bullet / CcdGraphicController.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9 subject to the following restrictions:
10
11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14 */
15
16 #include "CcdPhysicsEnvironment.h"
17 #include "CcdGraphicController.h"
18 #include "btBulletDynamicsCommon.h"
19 #include "MT_Point3.h"
20
21
22 CcdGraphicController::CcdGraphicController (CcdPhysicsEnvironment* phyEnv, PHY_IMotionState* motionState) :
23         m_localAabbMin(0.f, 0.f, 0.f),
24         m_localAabbMax(0.f, 0.f, 0.f),
25         m_motionState(motionState),
26         m_phyEnv(phyEnv),
27         m_handle(NULL),
28         m_newClientInfo(NULL)
29 {
30 }
31
32 CcdGraphicController::~CcdGraphicController()
33 {
34         if (m_phyEnv)
35                 m_phyEnv->removeCcdGraphicController(this);
36
37         if (m_motionState)
38                 delete m_motionState;
39 }
40
41 void CcdGraphicController::setLocalAabb(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax)
42 {
43         m_localAabbMin = aabbMin;
44         m_localAabbMax = aabbMax;
45         SetGraphicTransform();
46 }
47
48 void CcdGraphicController::setLocalAabb(const MT_Point3& aabbMin,const MT_Point3& aabbMax)
49 {
50         m_localAabbMin.setValue(aabbMin[0],aabbMin[1],aabbMin[2]);
51         m_localAabbMax.setValue(aabbMax[0],aabbMax[1],aabbMax[2]);
52         SetGraphicTransform();
53 }
54
55 void CcdGraphicController::setLocalAabb(const PHY__Vector3& aabbMin,const PHY__Vector3& aabbMax)
56 {
57         m_localAabbMin.setValue(aabbMin[0],aabbMin[1],aabbMin[2]);
58         m_localAabbMax.setValue(aabbMax[0],aabbMax[1],aabbMax[2]);
59         SetGraphicTransform();
60 }
61
62 void CcdGraphicController::setLocalAabb(const float* aabbMin,const float* aabbMax)
63 {
64         m_localAabbMin.setValue(aabbMin[0],aabbMin[1],aabbMin[2]);
65         m_localAabbMax.setValue(aabbMax[0],aabbMax[1],aabbMax[2]);
66         SetGraphicTransform();
67 }
68
69 void CcdGraphicController::getAabb(btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax)
70 {
71         btVector3 pos;
72         btVector3 scale;
73         float ori[12];
74         m_motionState->getWorldPosition(pos.m_floats[0],pos.m_floats[1],pos.m_floats[2]);
75         m_motionState->getWorldScaling(scale.m_floats[0],scale.m_floats[1],scale.m_floats[2]);
76         m_motionState->getWorldOrientation(ori);
77         btMatrix3x3 rot(ori[0], ori[4], ori[8],
78                                         ori[1], ori[5], ori[9],
79                                         ori[2], ori[6], ori[10]);
80
81         btVector3 localAabbMin = m_localAabbMin;
82         btVector3 localAabbMax = m_localAabbMax;
83         btVector3 tmpAabbMin = m_localAabbMin * scale;
84         btVector3 tmpAabbMax = m_localAabbMax * scale;
85
86         localAabbMin[0] = (scale.getX() >= 0.) ? tmpAabbMin[0] : tmpAabbMax[0];
87         localAabbMin[1] = (scale.getY() >= 0.) ? tmpAabbMin[1] : tmpAabbMax[1];
88         localAabbMin[2] = (scale.getZ() >= 0.) ? tmpAabbMin[2] : tmpAabbMax[2];
89         localAabbMax[0] = (scale.getX() <= 0.) ? tmpAabbMin[0] : tmpAabbMax[0];
90         localAabbMax[1] = (scale.getY() <= 0.) ? tmpAabbMin[1] : tmpAabbMax[1];
91         localAabbMax[2] = (scale.getZ() <= 0.) ? tmpAabbMin[2] : tmpAabbMax[2];
92
93         btVector3 localHalfExtents = btScalar(0.5)*(localAabbMax-localAabbMin);
94         btVector3 localCenter = btScalar(0.5)*(localAabbMax+localAabbMin);
95         
96         btMatrix3x3 abs_b = rot.absolute();  
97         btVector3 center = rot*localCenter + pos;
98         btVector3 extent = abs_b*localHalfExtents;
99         aabbMin = center - extent;
100         aabbMax = center + extent;
101 }
102
103 bool CcdGraphicController::SetGraphicTransform()
104 {
105         if (!m_handle) 
106                 return false;
107         btVector3 aabbMin;
108         btVector3 aabbMax;
109         getAabb(aabbMin, aabbMax);
110         // update Aabb in broadphase
111         m_phyEnv->getCullingTree()->setAabb(m_handle,aabbMin,aabbMax,NULL);
112         return true;
113 }
114
115 PHY_IGraphicController* CcdGraphicController::GetReplica(class PHY_IMotionState* motionState)
116 {
117         CcdGraphicController* replica = new CcdGraphicController(*this);
118         replica->m_motionState = motionState;
119         replica->m_newClientInfo = NULL;
120         replica->m_handle = NULL;
121         // don't add the graphic controller now: work around a bug in Bullet with rescaling, 
122         // (the scale of the controller is not yet defined).
123         //m_phyEnv->addCcdGraphicController(replica);
124         return replica;
125 }
126
127 void CcdGraphicController::Activate(bool active)
128 {
129         if (active)
130                 m_phyEnv->addCcdGraphicController(this);
131         else
132                 m_phyEnv->removeCcdGraphicController(this);
133
134 }