BGE: Keep Sumo and ODE in sync with Bullet at API level, fix a compilation problem...
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_SumoPhysicsController.h
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
18  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
19  *
20  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
21  * All rights reserved.
22  *
23  * The Original Code is: all of this file.
24  *
25  * Contributor(s): none yet.
26  *
27  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
28  */
29 #ifndef __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
30 #define __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
31
32 #include "PHY_IPhysicsController.h"
33
34 /**
35         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
36         It get's callbacks from Sumo in case a transformation change took place.
37         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
38         in the 'Update' method to reflect changed.
39 */
40
41 #include "SumoPhysicsController.h"
42 #include "KX_IPhysicsController.h"
43
44 class KX_SumoPhysicsController : public KX_IPhysicsController,  
45                                                                         public SumoPhysicsController
46
47 {
48
49
50 public:
51         KX_SumoPhysicsController(
52                 class SM_Scene* sumoScene,
53                 class SM_Object* sumoObj,       
54                 class PHY_IMotionState* motionstate
55                 ,bool dyna) 
56                 : KX_IPhysicsController(dyna,false,NULL) ,
57                   SumoPhysicsController(sumoScene,/*solidscene,*/sumoObj,motionstate,dyna)
58         {
59         };
60         virtual ~KX_SumoPhysicsController();
61
62         void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
63         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
64         virtual void    setMargin (float collisionMargin);
65         
66         void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
67         void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
68         void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
69         void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
70         MT_Vector3 GetLinearVelocity();
71         MT_Vector3 GetAngularVelocity()         // to keep compiler happy
72                 { return MT_Vector3(0.0,0.0,0.0); }
73         MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
74         void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
75         void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
76         void    resolveCombinedVelocities(float linvelX,float linvelY,float linvelZ,float angVelX,float angVelY,float angVelZ);
77
78
79         void    SuspendDynamics(bool);
80         void    RestoreDynamics();
81         virtual void    AddCompoundChild(KX_IPhysicsController* child) { }
82         virtual void    RemoveCompoundChild(KX_IPhysicsController* child) { }
83
84         virtual void    getOrientation(MT_Quaternion& orn);
85         virtual void setOrientation(const MT_Matrix3x3& orn);
86         
87         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
88         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
89         virtual MT_Scalar       GetMass();
90         virtual void            SetMass(MT_Scalar newmass);
91         virtual MT_Vector3      GetLocalInertia();
92         virtual MT_Scalar       GetRadius();
93         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
94         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
95         
96         virtual float GetLinVelocityMin() { return SumoPhysicsController::GetLinVelocityMin(); }
97         virtual void    SetLinVelocityMin(float val) { SumoPhysicsController::SetLinVelocityMin(val); }
98         virtual float GetLinVelocityMax() { return SumoPhysicsController::GetLinVelocityMax(); }
99         virtual void    SetLinVelocityMax(float val) { SumoPhysicsController::SetLinVelocityMax(val); }
100
101         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
102
103         
104         void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
105         // todo: remove next line !
106         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
107         
108         // call from scene graph to update
109         virtual bool Update(double time);
110
111                 void
112         SetOption(
113                 int option,
114                 int value
115         ){
116                 // intentionally empty
117         };
118 };
119
120 #endif //__KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
121