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[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btSphereSphereCollisionAlgorithm.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
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14 */
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16 #include "btSphereSphereCollisionAlgorithm.h"
17 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
18 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btSphereShape.h"
19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
20
21 btSphereSphereCollisionAlgorithm::btSphereSphereCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf,const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci,btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1)
22 : btCollisionAlgorithm(ci),
23 m_ownManifold(false),
24 m_manifoldPtr(mf)
25 {
26         if (!m_manifoldPtr)
27         {
28                 m_manifoldPtr = m_dispatcher->getNewManifold(col0,col1);
29                 m_ownManifold = true;
30         }
31 }
32
33 btSphereSphereCollisionAlgorithm::~btSphereSphereCollisionAlgorithm()
34 {
35         if (m_ownManifold)
36         {
37                 if (m_manifoldPtr)
38                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifoldPtr);
39         }
40 }
41
42 void btSphereSphereCollisionAlgorithm::processCollision (btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
43 {
44         (void)dispatchInfo;
45
46         if (!m_manifoldPtr)
47                 return;
48
49         resultOut->setPersistentManifold(m_manifoldPtr);
50
51         btSphereShape* sphere0 = (btSphereShape*)col0->getCollisionShape();
52         btSphereShape* sphere1 = (btSphereShape*)col1->getCollisionShape();
53
54         btVector3 diff = col0->getWorldTransform().getOrigin()-  col1->getWorldTransform().getOrigin();
55         btScalar len = diff.length();
56         btScalar radius0 = sphere0->getRadius();
57         btScalar radius1 = sphere1->getRadius();
58
59         //m_manifoldPtr->clearManifold(); //don't do this, it disables warmstarting
60
61         ///iff distance positive, don't generate a new contact
62         if ( len > (radius0+radius1))
63         {
64                 return;
65         }
66         ///distance (negative means penetration)
67         btScalar dist = len - (radius0+radius1);
68
69         btVector3 normalOnSurfaceB(1,0,0);
70         if (len > SIMD_EPSILON)
71         {
72                 normalOnSurfaceB = diff / len;
73         }
74
75         ///point on A (worldspace)
76         btVector3 pos0 = col0->getWorldTransform().getOrigin() - radius0 * normalOnSurfaceB;
77         ///point on B (worldspace)
78         btVector3 pos1 = col1->getWorldTransform().getOrigin() + radius1* normalOnSurfaceB;
79
80         /// report a contact. internally this will be kept persistent, and contact reduction is done
81         
82         
83         resultOut->addContactPoint(normalOnSurfaceB,pos1,dist);
84
85         //no resultOut->refreshContactPoints(); needed, because of clearManifold (all points are new)
86
87 }
88
89 btScalar btSphereSphereCollisionAlgorithm::calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
90 {
91         (void)col0;
92         (void)col1;
93         (void)dispatchInfo;
94         (void)resultOut;
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96         //not yet
97         return btScalar(1.);
98 }