svn merge -r 14236:14505 https://svn.blender.org/svnroot/bf-blender/trunk/blender
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_SumoPhysicsController.h
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
18  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
19  *
20  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
21  * All rights reserved.
22  *
23  * The Original Code is: all of this file.
24  *
25  * Contributor(s): none yet.
26  *
27  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
28  */
29 #ifndef __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
30 #define __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
31
32 #include "PHY_IPhysicsController.h"
33
34 /**
35         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
36         It get's callbacks from Sumo in case a transformation change took place.
37         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
38         in the 'Update' method to reflect changed.
39 */
40
41 #include "SumoPhysicsController.h"
42 #include "KX_IPhysicsController.h"
43
44 class KX_SumoPhysicsController : public KX_IPhysicsController,  
45                                                                         public SumoPhysicsController
46
47 {
48
49
50 public:
51         KX_SumoPhysicsController(
52                 class SM_Scene* sumoScene,
53                 class SM_Object* sumoObj,       
54                 class PHY_IMotionState* motionstate
55                 ,bool dyna) 
56                 : KX_IPhysicsController(dyna,NULL) ,
57                   SumoPhysicsController(sumoScene,/*solidscene,*/sumoObj,motionstate,dyna)
58         {
59         };
60         virtual ~KX_SumoPhysicsController();
61
62         void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
63         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
64         virtual void    setMargin (float collisionMargin);
65         
66         void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
67         void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
68         void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
69         void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
70         MT_Vector3 GetLinearVelocity();
71         MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
72         void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
73         void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
74         void    resolveCombinedVelocities(float linvelX,float linvelY,float linvelZ,float angVelX,float angVelY,float angVelZ);
75
76
77         void    SuspendDynamics();
78         void    RestoreDynamics();
79         virtual void    getOrientation(MT_Quaternion& orn);
80         virtual void setOrientation(const MT_Quaternion& orn);
81         
82         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
83         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
84         virtual MT_Scalar       GetMass();
85         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
86         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
87         
88
89         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
90
91         
92         void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
93         // todo: remove next line !
94         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
95         
96         // call from scene graph to update
97         virtual bool Update(double time);
98
99                 void
100         SetOption(
101                 int option,
102                 int value
103         ){
104                 // intentionally empty
105         };
106 };
107
108 #endif //__KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
109