Merging r41597 through r41607 from trunk into soc-2011-tomato
[blender.git] / extern / libmv / libmv / simple_pipeline / pipeline.h
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7 // sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
8 // furnished to do so, subject to the following conditions:
9 //
10 // The above copyright notice and this permission notice shall be included in
11 // all copies or substantial portions of the Software.
12 //
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18 // FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS
19 // IN THE SOFTWARE.
20
21 #ifndef LIBMV_SIMPLE_PIPELINE_PIPELINE_H_
22 #define LIBMV_SIMPLE_PIPELINE_PIPELINE_H_
23
24 #include "libmv/simple_pipeline/tracks.h"
25 #include "libmv/simple_pipeline/reconstruction.h"
26
27 namespace libmv {
28
29 /*!
30     Estimate camera poses and scene 3D coordinates for all frames and tracks.
31
32     This method should be used once there is an initial reconstruction in
33     place, for example by reconstructing from two frames that have a sufficient
34     baseline and number of tracks in common. This function iteratively
35     triangulates points that are visible by cameras that have their pose
36     estimated, then resections (i.e. estimates the pose) of cameras that are
37     not estimated yet that can see triangulated points. This process is
38     repeated until all points and cameras are estimated. Periodically, bundle
39     adjustment is run to ensure a quality reconstruction.
40
41     \a tracks should contain markers used in the reconstruction.
42     \a reconstruction should contain at least some 3D points or some estimated
43     cameras. The minimum number of cameras is two (with no 3D points) and the
44     minimum number of 3D points (with no estimated cameras) is 5.
45
46     \sa EuclideanResect, EuclideanIntersect, EuclideanBundle
47 */
48 void EuclideanCompleteReconstruction(const Tracks &tracks,
49                                      EuclideanReconstruction *reconstruction);
50
51 /*!
52     Estimate camera matrices and homogeneous 3D coordinates for all frames and
53     tracks.
54
55     This method should be used once there is an initial reconstruction in
56     place, for example by reconstructing from two frames that have a sufficient
57     baseline and number of tracks in common. This function iteratively
58     triangulates points that are visible by cameras that have their pose
59     estimated, then resections (i.e. estimates the pose) of cameras that are
60     not estimated yet that can see triangulated points. This process is
61     repeated until all points and cameras are estimated. Periodically, bundle
62     adjustment is run to ensure a quality reconstruction.
63
64     \a tracks should contain markers used in the reconstruction.
65     \a reconstruction should contain at least some 3D points or some estimated
66     cameras. The minimum number of cameras is two (with no 3D points) and the
67     minimum number of 3D points (with no estimated cameras) is 5.
68
69     \sa ProjectiveResect, ProjectiveIntersect, ProjectiveBundle
70 */
71 void ProjectiveCompleteReconstruction(const Tracks &tracks,
72                                       ProjectiveReconstruction *reconstruction);
73
74
75 class CameraIntrinsics;
76
77 // TODO(keir): Decide if we want these in the public API, and if so, what the
78 // appropriate include file is.
79
80 double EuclideanReprojectionError(const Tracks &image_tracks,
81                                   const EuclideanReconstruction &reconstruction,
82                                   const CameraIntrinsics &intrinsics);
83
84 double ProjectiveReprojectionError(
85     const Tracks &image_tracks,
86     const ProjectiveReconstruction &reconstruction,
87     const CameraIntrinsics &intrinsics);
88
89 void InvertIntrinsicsForTracks(const Tracks &raw_tracks,
90                                const CameraIntrinsics &camera_intrinsics,
91                                Tracks *calibrated_tracks);
92
93 }  // namespace libmv
94
95 #endif  // LIBMV_SIMPLE_PIPELINE_PIPELINE_H_