soc-2008-mxcurioni: merged changes to revision 23516
[blender.git] / intern / itasc / kdl / inertia.cpp
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3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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22 #include "inertia.hpp"
23
24 #include <Eigen/Array>
25
26 namespace KDL {
27 using namespace Eigen;
28
29 Inertia::Inertia(double m,double Ixx,double Iyy,double Izz,double Ixy,double Ixz,double Iyz):
30 data(Matrix<double,6,6>::Zero())
31 {
32     data(0,0)=Ixx;
33     data(1,1)=Iyy;
34     data(2,2)=Izz;
35     data(2,1)=data(1,2)=Ixy;
36     data(3,1)=data(1,3)=Ixz;
37     data(3,2)=data(2,3)=Iyz;
38
39         data.block(3,3,3,3)=m*Matrix<double,3,3>::Identity();
40 }
41
42 Inertia::~Inertia()
43 {
44 }
45
46
47
48 }