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[blender.git] / intern / itasc / kdl / treejnttojacsolver.hpp
1 /*
2  * TreeJntToJacSolver.hpp
3  *
4  *  Created on: Nov 27, 2008
5  *      Author: rubensmits
6  */
7
8 #ifndef TREEJNTTOJACSOLVER_HPP_
9 #define TREEJNTTOJACSOLVER_HPP_
10
11 #include "tree.hpp"
12 #include "jacobian.hpp"
13 #include "jntarray.hpp"
14
15 namespace KDL {
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17 class TreeJntToJacSolver {
18 public:
19     TreeJntToJacSolver(const Tree& tree);
20
21     virtual ~TreeJntToJacSolver();
22
23     /*
24      * Calculate the jacobian for a part of the tree: from a certain segment, given by segmentname to the root.
25      * The resulting jacobian is expressed in the baseframe of the tree ("root"), the reference point is in the end-segment
26      */
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28     int JntToJac(const JntArray& q_in, Jacobian& jac,
29             const std::string& segmentname);
30
31 private:
32     KDL::Tree tree;
33
34 };
35
36 }//End of namespace
37
38 #endif /* TREEJNTTOJACSOLVER_H_ */