python api for ID property access by Joseph Eager, copied from blender 2.4x.
[blender.git] / intern / itasc / UncontrolledObject.cpp
1 /* $Id$
2  * UncontrolledObject.cpp
3  *
4  *  Created on: Jan 5, 2009
5  *      Author: rubensmits
6  */
7
8 #include "UncontrolledObject.hpp"
9
10 namespace iTaSC{
11
12 UncontrolledObject::UncontrolledObject():Object(UnControlled),
13         m_nu(0), m_nf(0), m_xudot()
14 {
15 }
16
17 UncontrolledObject::~UncontrolledObject() 
18 {
19 }
20
21 void UncontrolledObject::initialize(unsigned int _nu, unsigned int _nf)
22 {
23         assert (_nf >= 1);
24         m_nu = _nu;
25         m_nf = _nf;
26         if (_nu > 0)
27                 m_xudot = e_zero_vector(_nu);
28         // clear all Jacobian if any
29         m_JuArray.clear();
30         // reserve one more to have an zero matrix handy
31         if (m_nu > 0)
32                 m_JuArray.resize(m_nf+1, e_zero_matrix(6,m_nu));
33 }
34
35 const e_matrix& UncontrolledObject::getJu(unsigned int frameIndex) const
36 {
37         assert (m_nu > 0);
38         return m_JuArray[(frameIndex>m_nf)?m_nf:frameIndex];
39 }
40
41
42
43 }