Camera tracking: merge hybrid tracker from tomato branch
[blender.git] / extern / libmv / libmv / tracking / hybrid_region_tracker.cc
1 // Copyright (c) 2011 libmv authors.
2 //
3 // Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
4 // of this software and associated documentation files (the "Software"), to
5 // deal in the Software without restriction, including without limitation the
6 // rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or
7 // sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
8 // furnished to do so, subject to the following conditions:
9 //
10 // The above copyright notice and this permission notice shall be included in
11 // all copies or substantial portions of the Software.
12 //
13 // THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
14 // IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
15 // FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
16 // AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
17 // LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
18 // FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS
19 // IN THE SOFTWARE.
20
21 #include "libmv/tracking/hybrid_region_tracker.h"
22
23 #include "libmv/image/image.h"
24 #include "libmv/image/convolve.h"
25 #include "libmv/image/sample.h"
26 #include "libmv/logging/logging.h"
27
28 namespace libmv {
29
30 bool HybridRegionTracker::Track(const FloatImage &image1,
31                                 const FloatImage &image2,
32                                 double  x1, double  y1,
33                                 double *x2, double *y2) const {
34   double x2_coarse = *x2;
35   double y2_coarse = *y2;
36   if (!coarse_tracker_->Track(image1, image2, x1, y1, &x2_coarse, &y2_coarse)) {
37     LG << "Coarse tracker failed.";
38     return false;
39   }
40
41   double x2_fine = x2_coarse;
42   double y2_fine = y2_coarse;
43   if (!fine_tracker_->Track(image1, image2, x1, y1, &x2_fine, &y2_fine)) {
44     LG << "Fine tracker failed.";
45     return false;
46   }
47
48   // Calculate the shift done by the fine tracker.
49   double dx2 = x2_coarse - x2_fine;
50   double dy2 = y2_coarse - y2_fine;
51   double fine_shift = sqrt(dx2 * dx2 + dy2 * dy2);
52
53   LG << "Refinement: dx=" << dx2 << " dy=" << dy2 << ", d=" << fine_shift;
54
55   // If the fine tracker shifted the window by more than a pixel, then
56   // something bad probably happened and we should give up tracking.
57   if (fine_shift < 2.0) {
58     LG << "Refinement small enough; success.";
59     *x2 = x2_fine;
60     *y2 = y2_fine;
61     return true;
62   }
63   LG << "Refinement was too big; failing.";
64   return false;
65 }
66
67 }  // namespace libmv