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[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_BulletPhysicsController.h
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2 /** \file KX_BulletPhysicsController.h
3  *  \ingroup ketsji
4  */
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6 #ifndef __KX_BULLETPHYSICSCONTROLLER_H__
7 #define __KX_BULLETPHYSICSCONTROLLER_H__
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10 #include "KX_IPhysicsController.h"
11 #ifdef USE_BULLET
12 #include "CcdPhysicsController.h"
13 #endif
14
15 class KX_BulletPhysicsController : public KX_IPhysicsController ,public CcdPhysicsController
16 {
17 private:
18         int m_savedCollisionFlags;
19         int m_savedActivationState;
20         short int m_savedCollisionFilterGroup;
21         short int m_savedCollisionFilterMask;
22         MT_Scalar m_savedMass;
23         bool m_savedDyna;
24         bool m_suspended;
25         btCollisionShape* m_bulletChildShape;
26
27 public:
28 #ifdef USE_BULLET
29         KX_BulletPhysicsController (const CcdConstructionInfo& ci, bool dyna, bool sensor, bool compound);
30         virtual ~KX_BulletPhysicsController ();
31 #endif
32         ///////////////////////////////////
33         //      KX_IPhysicsController interface
34         ////////////////////////////////////
35
36         virtual void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
37         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
38         virtual void    setMargin (float collisionMargin);
39         virtual void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
40         virtual void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
41         virtual void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
42         virtual void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
43         virtual MT_Vector3 GetLinearVelocity();
44         virtual MT_Vector3 GetAngularVelocity();
45         virtual MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
46         virtual void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
47         virtual void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
48         virtual void    getOrientation(MT_Quaternion& orn);
49         virtual void setOrientation(const MT_Matrix3x3& orn);
50         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
51         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
52         virtual void SetTransform();
53         virtual MT_Scalar       GetMass();
54         virtual void    SetMass(MT_Scalar newmass);
55         virtual MT_Vector3      GetLocalInertia();
56         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
57         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
58         virtual void    AddCompoundChild(KX_IPhysicsController* child);
59         virtual void    RemoveCompoundChild(KX_IPhysicsController* child);
60
61         virtual void    resolveCombinedVelocities(float linvelX,float linvelY,float linvelZ,float angVelX,float angVelY,float angVelZ);
62
63         virtual void    SuspendDynamics(bool ghost);
64         virtual void    RestoreDynamics();
65
66         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
67
68         virtual MT_Scalar GetRadius();
69         
70         virtual float GetLinVelocityMin();
71         virtual void  SetLinVelocityMin(float val);
72         virtual float GetLinVelocityMax();
73         virtual void  SetLinVelocityMax(float val);
74
75         virtual void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
76         // todo: remove next line !
77         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
78         
79         // call from scene graph to update
80         virtual bool Update(double time);
81         void*   GetUserData() { return m_userdata;}
82         
83         virtual const char* getName();
84
85         void
86         SetOption(
87                 int option,
88                 int value
89         ){
90                 // intentionally empty
91         };
92
93         
94 #ifdef WITH_CXX_GUARDEDALLOC
95 public:
96         void *operator new(size_t num_bytes) { return MEM_mallocN(num_bytes, "GE:KX_BulletPhysicsController"); }
97         void operator delete( void *mem ) { MEM_freeN(mem); }
98 #endif
99 };
100
101 #endif //__KX_BULLETPHYSICSCONTROLLER_H__
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