svn merge -r 14721:14810 https://svn.blender.org/svnroot/bf-blender/trunk/blender
[blender.git] / source / blender / blenkernel / intern / collision.c
1 /*  collision.c
2 *
3 *
4 * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
5 *
6 * This program is free software; you can redistribute it and/or
7 * modify it under the terms of the GNU General Public License
8 * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9 * of the License, or (at your option) any later version.
10 *
11 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14 * GNU General Public License for more details.
15 *
16 * You should have received a copy of the GNU General Public License
17 * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
18 * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
19 *
20 * The Original Code is Copyright (C) Blender Foundation
21 * All rights reserved.
22 *
23 * The Original Code is: all of this file.
24 *
25 * Contributor(s): none yet.
26 *
27 * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
28 */
29
30 #include "MEM_guardedalloc.h"
31
32 #include "BKE_cloth.h"
33
34 #include "DNA_group_types.h"
35 #include "DNA_object_types.h"
36 #include "DNA_cloth_types.h"
37 #include "DNA_mesh_types.h"
38 #include "DNA_scene_types.h"
39
40 #include "BKE_DerivedMesh.h"
41 #include "BKE_global.h"
42 #include "BKE_mesh.h"
43 #include "BKE_object.h"
44 #include "BKE_modifier.h"
45 #include "BKE_utildefines.h"
46 #include "BKE_DerivedMesh.h"
47 #include "mydevice.h"
48
49 #include "Bullet-C-Api.h"
50
51 #include "BLI_kdopbvh.h"
52 #include "BKE_collision.h"
53
54 #ifdef _WIN32
55 static void start ( void )
56 {}
57 static void end ( void )
58 {
59 }
60 static double val()
61 {
62         return 0;
63 }
64 #else
65 #include <sys/time.h>
66 static void mystart ( struct timeval *start, struct timezone *z )
67 {
68         gettimeofday ( start, z );
69 }
70 static void myend ( struct timeval *end, struct timezone *z )
71 {
72         gettimeofday ( end,z );
73 }
74 static double myval ( struct timeval *start, struct timeval *end )
75 {
76         double t1, t2;
77         t1 = ( double ) start->tv_sec + ( double ) start->tv_usec/ ( 1000*1000 );
78         t2 = ( double ) end->tv_sec + ( double ) end->tv_usec/ ( 1000*1000 );
79         return t2-t1;
80 }
81 #endif
82
83 /***********************************
84 Collision modifier code start
85 ***********************************/
86
87 /* step is limited from 0 (frame start position) to 1 (frame end position) */
88 void collision_move_object ( CollisionModifierData *collmd, float step, float prevstep )
89 {
90         float tv[3] = {0,0,0};
91         unsigned int i = 0;
92
93         for ( i = 0; i < collmd->numverts; i++ )
94         {
95                 VECSUB ( tv, collmd->xnew[i].co, collmd->x[i].co );
96                 VECADDS ( collmd->current_x[i].co, collmd->x[i].co, tv, prevstep );
97                 VECADDS ( collmd->current_xnew[i].co, collmd->x[i].co, tv, step );
98                 VECSUB ( collmd->current_v[i].co, collmd->current_xnew[i].co, collmd->current_x[i].co );
99         }
100         bvhtree_update_from_mvert ( collmd->bvhtree, collmd->mfaces, collmd->numfaces, collmd->current_x, collmd->current_xnew, collmd->numverts, 1 );
101 }
102
103 BVHTree *bvhtree_build_from_mvert ( MFace *mfaces, unsigned int numfaces, MVert *x, unsigned int numverts, float epsilon )
104 {
105         BVHTree *tree;
106         float co[12];
107         int i;
108         MFace *tface = mfaces;
109
110         tree = BLI_bvhtree_new ( numfaces*2, epsilon, 4, 26 );
111
112         // fill tree
113         for ( i = 0; i < numfaces; i++, tface++ )
114         {
115                 VECCOPY ( &co[0*3], x[tface->v1].co );
116                 VECCOPY ( &co[1*3], x[tface->v2].co );
117                 VECCOPY ( &co[2*3], x[tface->v3].co );
118                 if ( tface->v4 )
119                         VECCOPY ( &co[3*3], x[tface->v4].co );
120
121                 BLI_bvhtree_insert ( tree, i, co, ( mfaces->v4 ? 4 : 3 ) );
122         }
123
124         // balance tree
125         BLI_bvhtree_balance ( tree );
126
127         return tree;
128 }
129
130 void bvhtree_update_from_mvert ( BVHTree * bvhtree, MFace *faces, int numfaces, MVert *x, MVert *xnew, int numverts, int moving )
131 {
132         int i;
133         MFace *mfaces = faces;
134         float co[12], co_moving[12];
135         int ret = 0;
136
137         if ( !bvhtree )
138                 return;
139
140         if ( x )
141         {
142                 for ( i = 0; i < numfaces; i++, mfaces++ )
143                 {
144                         VECCOPY ( &co[0*3], x[mfaces->v1].co );
145                         VECCOPY ( &co[1*3], x[mfaces->v2].co );
146                         VECCOPY ( &co[2*3], x[mfaces->v3].co );
147                         if ( mfaces->v4 )
148                                 VECCOPY ( &co[3*3], x[mfaces->v4].co );
149
150                         // copy new locations into array
151                         if ( moving && xnew )
152                         {
153                                 // update moving positions
154                                 VECCOPY ( &co_moving[0*3], xnew[mfaces->v1].co );
155                                 VECCOPY ( &co_moving[1*3], xnew[mfaces->v2].co );
156                                 VECCOPY ( &co_moving[2*3], xnew[mfaces->v3].co );
157                                 if ( mfaces->v4 )
158                                         VECCOPY ( &co_moving[3*3], xnew[mfaces->v4].co );
159
160                                 ret = BLI_bvhtree_update_node ( bvhtree, i, co, co_moving, ( mfaces->v4 ? 4 : 3 ) );
161                         }
162                         else
163                         {
164                                 ret = BLI_bvhtree_update_node ( bvhtree, i, co, NULL, ( mfaces->v4 ? 4 : 3 ) );
165                         }
166
167                         // check if tree is already full
168                         if ( !ret )
169                                 break;
170                 }
171
172                 BLI_bvhtree_update_tree ( bvhtree );
173         }
174 }
175
176 /***********************************
177 Collision modifier code end
178 ***********************************/
179
180 /**
181  * gsl_poly_solve_cubic -
182  *
183  * copied from SOLVE_CUBIC.C --> GSL
184  */
185
186 #define mySWAP(a,b) do { double tmp = b ; b = a ; a = tmp ; } while(0)
187
188 int 
189                 gsl_poly_solve_cubic (double a, double b, double c, 
190                                                           double *x0, double *x1, double *x2)
191 {
192         double q = (a * a - 3 * b);
193         double r = (2 * a * a * a - 9 * a * b + 27 * c);
194
195         double Q = q / 9;
196         double R = r / 54;
197
198         double Q3 = Q * Q * Q;
199         double R2 = R * R;
200
201         double CR2 = 729 * r * r;
202         double CQ3 = 2916 * q * q * q;
203
204         if (R == 0 && Q == 0)
205         {
206                 *x0 = - a / 3 ;
207                 *x1 = - a / 3 ;
208                 *x2 = - a / 3 ;
209                 return 3 ;
210         }
211         else if (CR2 == CQ3) 
212         {
213       /* this test is actually R2 == Q3, written in a form suitable
214                 for exact computation with integers */
215
216       /* Due to finite precision some double roots may be missed, and
217                 considered to be a pair of complex roots z = x +/- epsilon i
218                 close to the real axis. */
219
220                 double sqrtQ = sqrt (Q);
221
222                 if (R > 0)
223                 {
224                         *x0 = -2 * sqrtQ  - a / 3;
225                         *x1 = sqrtQ - a / 3;
226                         *x2 = sqrtQ - a / 3;
227                 }
228                 else
229                 {
230                         *x0 = - sqrtQ  - a / 3;
231                         *x1 = - sqrtQ - a / 3;
232                         *x2 = 2 * sqrtQ - a / 3;
233                 }
234                 return 3 ;
235         }
236         else if (CR2 < CQ3) /* equivalent to R2 < Q3 */
237         {
238                 double sqrtQ = sqrt (Q);
239                 double sqrtQ3 = sqrtQ * sqrtQ * sqrtQ;
240                 double theta = acos (R / sqrtQ3);
241                 double norm = -2 * sqrtQ;
242                 *x0 = norm * cos (theta / 3) - a / 3;
243                 *x1 = norm * cos ((theta + 2.0 * M_PI) / 3) - a / 3;
244                 *x2 = norm * cos ((theta - 2.0 * M_PI) / 3) - a / 3;
245       
246                 /* Sort *x0, *x1, *x2 into increasing order */
247
248                 if (*x0 > *x1)
249                         mySWAP(*x0, *x1) ;
250       
251                 if (*x1 > *x2)
252                 {
253                         mySWAP(*x1, *x2) ;
254           
255                         if (*x0 > *x1)
256                                 mySWAP(*x0, *x1) ;
257                 }
258       
259                 return 3;
260         }
261         else
262         {
263                 double sgnR = (R >= 0 ? 1 : -1);
264                 double A = -sgnR * pow (fabs (R) + sqrt (R2 - Q3), 1.0/3.0);
265                 double B = Q / A ;
266                 *x0 = A + B - a / 3;
267                 return 1;
268         }
269 }
270
271
272
273 /**
274  * gsl_poly_solve_quadratic
275  *
276  * copied from GSL
277  */
278 int 
279                 gsl_poly_solve_quadratic (double a, double b, double c, 
280                                                                   double *x0, double *x1)
281 {
282         double disc = b * b - 4 * a * c;
283
284         if (a == 0) /* Handle linear case */
285         {
286                 if (b == 0)
287                 {
288                         return 0;
289                 }
290                 else
291                 {
292                         *x0 = -c / b;
293                         return 1;
294                 };
295         }
296
297         if (disc > 0)
298         {
299                 if (b == 0)
300                 {
301                         double r = fabs (0.5 * sqrt (disc) / a);
302                         *x0 = -r;
303                         *x1 =  r;
304                 }
305                 else
306                 {
307                         double sgnb = (b > 0 ? 1 : -1);
308                         double temp = -0.5 * (b + sgnb * sqrt (disc));
309                         double r1 = temp / a ;
310                         double r2 = c / temp ;
311
312                         if (r1 < r2) 
313                         {
314                                 *x0 = r1 ;
315                                 *x1 = r2 ;
316                         } 
317                         else 
318                         {
319                                 *x0 = r2 ;
320                                 *x1 = r1 ;
321                         }
322                 }
323                 return 2;
324         }
325         else if (disc == 0) 
326         {
327                 *x0 = -0.5 * b / a ;
328                 *x1 = -0.5 * b / a ;
329                 return 2 ;
330         }
331         else
332         {
333                 return 0;
334         }
335 }
336
337
338
339
340 /*
341  * See Bridson et al. "Robust Treatment of Collision, Contact and Friction for Cloth Animation"
342  *     page 4, left column
343  */
344 int cloth_get_collision_time ( double a[3], double b[3], double c[3], double d[3], double e[3], double f[3], double solution[3] )
345 {
346         int num_sols = 0;
347
348         // x^0 - checked 
349         double g =      a[0] * c[1] * e[2] - a[0] * c[2] * e[1] +
350                                 a[1] * c[2] * e[0] - a[1] * c[0] * e[2] + 
351                                 a[2] * c[0] * e[1] - a[2] * c[1] * e[0];
352         
353         // x^1
354         double h = -b[2] * c[1] * e[0] + b[1] * c[2] * e[0] - a[2] * d[1] * e[0] +
355                         a[1] * d[2] * e[0] + b[2] * c[0] * e[1] - b[0] * c[2] * e[1] +
356                         a[2] * d[0] * e[1] - a[0] * d[2] * e[1] - b[1] * c[0] * e[2] +
357                         b[0] * c[1] * e[2] - a[1] * d[0] * e[2] + a[0] * d[1] * e[2] -
358                         a[2] * c[1] * f[0] + a[1] * c[2] * f[0] + a[2] * c[0] * f[1] -
359                         a[0] * c[2] * f[1] - a[1] * c[0] * f[2] + a[0] * c[1] * f[2];
360
361         // x^2
362         double i = -b[2] * d[1] * e[0] + b[1] * d[2] * e[0] +
363                         b[2] * d[0] * e[1] - b[0] * d[2] * e[1] -
364                         b[1] * d[0] * e[2] + b[0] * d[1] * e[2] -
365                         b[2] * c[1] * f[0] + b[1] * c[2] * f[0] -
366                         a[2] * d[1] * f[0] + a[1] * d[2] * f[0] +
367                         b[2] * c[0] * f[1] - b[0] * c[2] * f[1] + 
368                         a[2] * d[0] * f[1] - a[0] * d[2] * f[1] -
369                         b[1] * c[0] * f[2] + b[0] * c[1] * f[2] -
370                         a[1] * d[0] * f[2] + a[0] * d[1] * f[2];
371         
372         // x^3 - checked
373         double j = -b[2] * d[1] * f[0] + b[1] * d[2] * f[0] +
374                         b[2] * d[0] * f[1] - b[0] * d[2] * f[1] -
375                         b[1] * d[0] * f[2] + b[0] * d[1] * f[2];
376         
377         /*
378         printf("r1: %lf\n", a[0] * c[1] * e[2] - a[0] * c[2] * e[1]);
379         printf("r2: %lf\n", a[1] * c[2] * e[0] - a[1] * c[0] * e[2]);
380         printf("r3: %lf\n", a[2] * c[0] * e[1] - a[2] * c[1] * e[0]);
381         
382         printf("x1 x: %f, y: %f, z: %f\n", a[0], a[1], a[2]);
383         printf("x2 x: %f, y: %f, z: %f\n", c[0], c[1], c[2]);
384         printf("x3 x: %f, y: %f, z: %f\n", e[0], e[1], e[2]);
385         
386         printf("v1 x: %f, y: %f, z: %f\n", b[0], b[1], b[2]);
387         printf("v2 x: %f, y: %f, z: %f\n", d[0], d[1], d[2]);
388         printf("v3 x: %f, y: %f, z: %f\n", f[0], f[1], f[2]);
389         
390         printf("t^3: %lf, t^2: %lf, t^1: %lf, t^0: %lf\n", j, i, h, g);
391         */
392
393         // Solve cubic equation to determine times t1, t2, t3, when the collision will occur.
394         if ( ABS ( j ) > DBL_EPSILON )
395         {
396                 i /= j;
397                 h /= j;
398                 g /= j;
399                 num_sols = gsl_poly_solve_cubic ( i, h, g, &solution[0], &solution[1], &solution[2] );
400         }
401         else
402         {
403                 num_sols = gsl_poly_solve_quadratic ( i, h, g, &solution[0], &solution[1] );
404                 solution[2] = -1.0;
405         }
406
407         // printf("num_sols: %d, sol1: %lf, sol2: %lf, sol3: %lf\n", num_sols, solution[0],  solution[1],  solution[2]);
408
409         // Discard negative solutions
410         if ( ( num_sols >= 1 ) && ( solution[0] < DBL_EPSILON ) )
411         {
412                 --num_sols;
413                 solution[0] = solution[num_sols];
414         }
415         if ( ( num_sols >= 2 ) && ( solution[1] < DBL_EPSILON ) )
416         {
417                 --num_sols;
418                 solution[1] = solution[num_sols];
419         }
420         if ( ( num_sols == 3 ) && ( solution[2] < DBL_EPSILON ) )
421         {
422                 --num_sols;
423         }
424
425         // Sort
426         if ( num_sols == 2 )
427         {
428                 if ( solution[0] > solution[1] )
429                 {
430                         double tmp = solution[0];
431                         solution[0] = solution[1];
432                         solution[1] = tmp;
433                 }
434         }
435         else if ( num_sols == 3 )
436         {
437
438                 // Bubblesort
439                 if ( solution[0] > solution[1] )
440                 {
441                         double tmp = solution[0]; solution[0] = solution[1]; solution[1] = tmp;
442                 }
443                 if ( solution[1] > solution[2] )
444                 {
445                         double tmp = solution[1]; solution[1] = solution[2]; solution[2] = tmp;
446                 }
447                 if ( solution[0] > solution[1] )
448                 {
449                         double tmp = solution[0]; solution[0] = solution[1]; solution[1] = tmp;
450                 }
451         }
452
453         return num_sols;
454 }
455
456 // w3 is not perfect
457 void collision_compute_barycentric ( float pv[3], float p1[3], float p2[3], float p3[3], float *w1, float *w2, float *w3 )
458 {
459         double  tempV1[3], tempV2[3], tempV4[3];
460         double  a,b,c,d,e,f;
461
462         VECSUB ( tempV1, p1, p3 );
463         VECSUB ( tempV2, p2, p3 );
464         VECSUB ( tempV4, pv, p3 );
465
466         a = INPR ( tempV1, tempV1 );
467         b = INPR ( tempV1, tempV2 );
468         c = INPR ( tempV2, tempV2 );
469         e = INPR ( tempV1, tempV4 );
470         f = INPR ( tempV2, tempV4 );
471
472         d = ( a * c - b * b );
473
474         if ( ABS ( d ) < ALMOST_ZERO )
475         {
476                 *w1 = *w2 = *w3 = 1.0 / 3.0;
477                 return;
478         }
479
480         w1[0] = ( float ) ( ( e * c - b * f ) / d );
481
482         if ( w1[0] < 0 )
483                 w1[0] = 0;
484
485         w2[0] = ( float ) ( ( f - b * ( double ) w1[0] ) / c );
486
487         if ( w2[0] < 0 )
488                 w2[0] = 0;
489
490         w3[0] = 1.0f - w1[0] - w2[0];
491 }
492
493 DO_INLINE void collision_interpolateOnTriangle ( float to[3], float v1[3], float v2[3], float v3[3], double w1, double w2, double w3 )
494 {
495         to[0] = to[1] = to[2] = 0;
496         VECADDMUL ( to, v1, w1 );
497         VECADDMUL ( to, v2, w2 );
498         VECADDMUL ( to, v3, w3 );
499 }
500
501 int cloth_collision_response_static ( ClothModifierData *clmd, CollisionModifierData *collmd, CollPair *collpair, CollPair *collision_end )
502 {
503         int result = 0;
504         Cloth *cloth1;
505         float w1, w2, w3, u1, u2, u3;
506         float v1[3], v2[3], relativeVelocity[3];
507         float magrelVel;
508         float epsilon2 = BLI_bvhtree_getepsilon ( collmd->bvhtree );
509
510         cloth1 = clmd->clothObject;
511
512         for ( ; collpair != collision_end; collpair++ )
513         {
514                 // only handle static collisions here
515                 if ( collpair->flag & COLLISION_IN_FUTURE )
516                         continue;
517
518                 // compute barycentric coordinates for both collision points
519                 collision_compute_barycentric ( collpair->pa,
520                                                 cloth1->verts[collpair->ap1].txold,
521                                                 cloth1->verts[collpair->ap2].txold,
522                                                 cloth1->verts[collpair->ap3].txold,
523                                                 &w1, &w2, &w3 );
524
525                 // was: txold
526                 collision_compute_barycentric ( collpair->pb,
527                                                 collmd->current_x[collpair->bp1].co,
528                                                 collmd->current_x[collpair->bp2].co,
529                                                 collmd->current_x[collpair->bp3].co,
530                                                 &u1, &u2, &u3 );
531
532                 // Calculate relative "velocity".
533                 collision_interpolateOnTriangle ( v1, cloth1->verts[collpair->ap1].tv, cloth1->verts[collpair->ap2].tv, cloth1->verts[collpair->ap3].tv, w1, w2, w3 );
534
535                 collision_interpolateOnTriangle ( v2, collmd->current_v[collpair->bp1].co, collmd->current_v[collpair->bp2].co, collmd->current_v[collpair->bp3].co, u1, u2, u3 );
536
537                 VECSUB ( relativeVelocity, v2, v1 );
538
539                 // Calculate the normal component of the relative velocity (actually only the magnitude - the direction is stored in 'normal').
540                 magrelVel = INPR ( relativeVelocity, collpair->normal );
541
542                 // printf("magrelVel: %f\n", magrelVel);
543
544                 // Calculate masses of points.
545                 // TODO
546
547                 // If v_n_mag < 0 the edges are approaching each other.
548                 if ( magrelVel > ALMOST_ZERO )
549                 {
550                         // Calculate Impulse magnitude to stop all motion in normal direction.
551                         float magtangent = 0, repulse = 0, d = 0;
552                         double impulse = 0.0;
553                         float vrel_t_pre[3];
554                         float temp[3];
555
556                         // calculate tangential velocity
557                         VECCOPY ( temp, collpair->normal );
558                         VecMulf ( temp, magrelVel );
559                         VECSUB ( vrel_t_pre, relativeVelocity, temp );
560
561                         // Decrease in magnitude of relative tangential velocity due to coulomb friction
562                         // in original formula "magrelVel" should be the "change of relative velocity in normal direction"
563                         magtangent = MIN2 ( clmd->coll_parms->friction * 0.01 * magrelVel,sqrt ( INPR ( vrel_t_pre,vrel_t_pre ) ) );
564
565                         // Apply friction impulse.
566                         if ( magtangent > ALMOST_ZERO )
567                         {
568                                 Normalize ( vrel_t_pre );
569
570                                 impulse = 2.0 * magtangent / ( 1.0 + w1*w1 + w2*w2 + w3*w3 );
571                                 VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap1].impulse, vrel_t_pre, w1 * impulse );
572                                 VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap2].impulse, vrel_t_pre, w2 * impulse );
573                                 VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap3].impulse, vrel_t_pre, w3 * impulse );
574                         }
575
576                         // Apply velocity stopping impulse
577                         // I_c = m * v_N / 2.0
578                         // no 2.0 * magrelVel normally, but looks nicer DG
579                         impulse =  magrelVel / ( 1.0 + w1*w1 + w2*w2 + w3*w3 );
580
581                         VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap1].impulse, collpair->normal, w1 * impulse );
582                         cloth1->verts[collpair->ap1].impulse_count++;
583
584                         VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap2].impulse, collpair->normal, w2 * impulse );
585                         cloth1->verts[collpair->ap2].impulse_count++;
586
587                         VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap3].impulse, collpair->normal, w3 * impulse );
588                         cloth1->verts[collpair->ap3].impulse_count++;
589
590                         // Apply repulse impulse if distance too short
591                         // I_r = -min(dt*kd, m(0,1d/dt - v_n))
592                         d = clmd->coll_parms->epsilon*8.0/9.0 + epsilon2*8.0/9.0 - collpair->distance;
593                         if ( ( magrelVel < 0.1*d*clmd->sim_parms->stepsPerFrame ) && ( d > ALMOST_ZERO ) )
594                         {
595                                 repulse = MIN2 ( d*1.0/clmd->sim_parms->stepsPerFrame, 0.1*d*clmd->sim_parms->stepsPerFrame - magrelVel );
596
597                                 // stay on the safe side and clamp repulse
598                                 if ( impulse > ALMOST_ZERO )
599                                         repulse = MIN2 ( repulse, 5.0*impulse );
600                                 repulse = MAX2 ( impulse, repulse );
601
602                                 impulse = repulse / ( 1.0 + w1*w1 + w2*w2 + w3*w3 ); // original 2.0 / 0.25
603                                 VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap1].impulse, collpair->normal,  impulse );
604                                 VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap2].impulse, collpair->normal,  impulse );
605                                 VECADDMUL ( cloth1->verts[collpair->ap3].impulse, collpair->normal,  impulse );
606                         }
607
608                         result = 1;
609                 }
610         }
611
612
613         return result;
614 }
615
616 int cloth_collision_response_moving_tris ( ClothModifierData *clmd, ClothModifierData *coll_clmd )
617 {
618         return 1;
619 }
620
621
622 int cloth_collision_response_moving_edges ( ClothModifierData *clmd, ClothModifierData *coll_clmd )
623 {
624         return 1;
625 }
626
627 //Determines collisions on overlap, collisions are writen to collpair[i] and collision+number_collision_found is returned
628 CollPair* cloth_collision ( ModifierData *md1, ModifierData *md2, BVHTreeOverlap *overlap, CollPair *collpair )
629 {
630         ClothModifierData *clmd = ( ClothModifierData * ) md1;
631         CollisionModifierData *collmd = ( CollisionModifierData * ) md2;
632         MFace *face1=NULL, *face2 = NULL;
633         ClothVertex *verts1 = clmd->clothObject->verts;
634         double distance = 0;
635         float epsilon1 = clmd->coll_parms->epsilon;
636         float epsilon2 = BLI_bvhtree_getepsilon ( collmd->bvhtree );
637         int i;
638
639         face1 = & ( clmd->clothObject->mfaces[overlap->indexA] );
640         face2 = & ( collmd->mfaces[overlap->indexB] );
641
642         // check all 4 possible collisions
643         for ( i = 0; i < 4; i++ )
644         {
645                 if ( i == 0 )
646                 {
647                         // fill faceA
648                         collpair->ap1 = face1->v1;
649                         collpair->ap2 = face1->v2;
650                         collpair->ap3 = face1->v3;
651
652                         // fill faceB
653                         collpair->bp1 = face2->v1;
654                         collpair->bp2 = face2->v2;
655                         collpair->bp3 = face2->v3;
656                 }
657                 else if ( i == 1 )
658                 {
659                         if ( face1->v4 )
660                         {
661                                 // fill faceA
662                                 collpair->ap1 = face1->v1;
663                                 collpair->ap2 = face1->v4;
664                                 collpair->ap3 = face1->v3;
665
666                                 // fill faceB
667                                 collpair->bp1 = face2->v1;
668                                 collpair->bp2 = face2->v2;
669                                 collpair->bp3 = face2->v3;
670                         }
671                         else
672                                 i++;
673                 }
674                 if ( i == 2 )
675                 {
676                         if ( face2->v4 )
677                         {
678                                 // fill faceA
679                                 collpair->ap1 = face1->v1;
680                                 collpair->ap2 = face1->v2;
681                                 collpair->ap3 = face1->v3;
682
683                                 // fill faceB
684                                 collpair->bp1 = face2->v1;
685                                 collpair->bp2 = face2->v4;
686                                 collpair->bp3 = face2->v3;
687                         }
688                         else
689                                 break;
690                 }
691                 else if ( i == 3 )
692                 {
693                         if ( face1->v4 && face2->v4 )
694                         {
695                                 // fill faceA
696                                 collpair->ap1 = face1->v1;
697                                 collpair->ap2 = face1->v4;
698                                 collpair->ap3 = face1->v3;
699
700                                 // fill faceB
701                                 collpair->bp1 = face2->v1;
702                                 collpair->bp2 = face2->v4;
703                                 collpair->bp3 = face2->v3;
704                         }
705                         else
706                                 break;
707                 }
708
709 #ifdef WITH_BULLET
710                 // calc distance + normal
711                 distance = plNearestPoints (
712                                verts1[collpair->ap1].txold, verts1[collpair->ap2].txold, verts1[collpair->ap3].txold, collmd->current_x[collpair->bp1].co, collmd->current_x[collpair->bp2].co, collmd->current_x[collpair->bp3].co, collpair->pa,collpair->pb,collpair->vector );
713 #else
714                 // just be sure that we don't add anything
715                 distance = 2.0 * ( epsilon1 + epsilon2 + ALMOST_ZERO );
716 #endif
717
718                 if ( distance <= ( epsilon1 + epsilon2 + ALMOST_ZERO ) )
719                 {
720                         VECCOPY ( collpair->normal, collpair->vector );
721                         Normalize ( collpair->normal );
722
723                         collpair->distance = distance;
724                         collpair->flag = 0;
725                 }
726                 else
727                 {
728                         // check for collision in the future
729                         collpair->flag |= COLLISION_IN_FUTURE;
730                 }
731                 collpair++;
732         }
733         return collpair;
734 }
735
736 int cloth_are_edges_adjacent ( ClothModifierData *clmd, CollisionModifierData *collmd, EdgeCollPair *edgecollpair )
737 {
738         Cloth *cloth1 = NULL;
739         ClothVertex *verts1 = NULL;
740         float temp[3];
741         MVert *verts2 = collmd->current_x; // old x
742
743         cloth1 = clmd->clothObject;
744         verts1 = cloth1->verts;
745
746         VECSUB ( temp, verts1[edgecollpair->p11].xold, verts2[edgecollpair->p21].co );
747         if ( ABS ( INPR ( temp, temp ) ) < ALMOST_ZERO )
748                 return 1;
749
750         VECSUB ( temp, verts1[edgecollpair->p11].xold, verts2[edgecollpair->p22].co );
751         if ( ABS ( INPR ( temp, temp ) ) < ALMOST_ZERO )
752                 return 1;
753
754         VECSUB ( temp, verts1[edgecollpair->p12].xold, verts2[edgecollpair->p21].co );
755         if ( ABS ( INPR ( temp, temp ) ) < ALMOST_ZERO )
756                 return 1;
757
758         VECSUB ( temp, verts1[edgecollpair->p12].xold, verts2[edgecollpair->p22].co );
759         if ( ABS ( INPR ( temp, temp ) ) < ALMOST_ZERO )
760                 return 1;
761
762         return 0;
763 }
764
765 int cloth_collision_moving_edges ( ClothModifierData *clmd, CollisionModifierData *collmd, CollPair *collpair )
766 {
767         EdgeCollPair edgecollpair;
768         Cloth *cloth1=NULL;
769         ClothVertex *verts1=NULL;
770         unsigned int i = 0, j = 0, k = 0;
771         int numsolutions = 0;
772         double x1[3], v1[3], x2[3], v2[3], x3[3], v3[3];
773         double solution[3];
774         MVert *verts2 = collmd->current_x; // old x
775         MVert *velocity2 = collmd->current_v; // velocity
776         float mintime = FLT_MAX;
777         float distance;
778         float triA[3][3], triB[3][3];
779         int result = 0;
780
781         cloth1 = clmd->clothObject;
782         verts1 = cloth1->verts;
783         
784         /*
785         double p[4][3] = {{0,0,0},{0,2,0},{1,1,-1},{1,1,1}};
786         double v[4][3] = {{0,0,0},{1,0,0},{-2,0,0},{-2,0,0}};
787         
788         double pp[2][3] = {{-1,-1,-1}, {2,2,2}};
789         
790         
791         VECSUB ( x1, p[1], p[0] );
792         VECSUB ( v1, v[1], v[0] );
793                         
794         VECSUB ( x2, p[2], p[0] );
795         VECSUB ( v2, v[2], v[0] );
796                         
797         VECSUB ( x3, p[3], p[0] );
798         VECSUB ( v3, v[3], v[0] );
799
800         printf("x1 x: %f, y: %f, z: %f\n", x1[0], x1[1], x1[2]);
801         printf("x2 x: %f, y: %f, z: %f\n", x2[0], x2[1], x2[2]);
802         printf("x3 x: %f, y: %f, z: %f\n", x3[0], x3[1], x3[2]);
803         
804         printf("v1 x: %f, y: %f, z: %f\n", v1[0], v1[1], v1[2]);
805         printf("v2 x: %f, y: %f, z: %f\n", v2[0], v2[1], v2[2]);
806         printf("v3 x: %f, y: %f, z: %f\n", v3[0], v3[1], v3[2]);
807
808         numsolutions = cloth_get_collision_time ( x1, v1, x2, v2, x3, v3, solution );
809         
810         for ( k = 0; k < numsolutions; k++ )
811                 printf("mintime: %f\n", solution[k]);
812         
813         mintime = solution[0];
814         
815         // move triangles to collision point in time
816         VECADDS(triA[0], pp[0], v[0], solution[0]);
817         VECADDS(triA[1], p[0], v[0], solution[0]);
818         VECADDS(triA[2], p[1], v[1], solution[0]);
819                 
820         VECADDS(triB[0], pp[1], v[0], solution[0]);
821         VECADDS(triB[1], p[2], v[2], solution[0]);
822         VECADDS(triB[2], p[3], v[3], solution[0]);
823                 
824                 // check distance there
825         distance = plNearestPoints (triA[0], triA[1], triA[2], triB[0], triB[1], triB[2], collpair->pa,collpair->pb,collpair->vector );
826         
827         printf("mintime: %f, dist: %f\n", mintime, distance);
828         
829         exit(0);
830         */
831         for(i = 0; i < 9; i++)
832         {
833                 // 9 edge - edge possibilities
834                 
835                 if(i == 0) // cloth edge: 1-2; coll edge: 1-2
836                 {
837                         edgecollpair.p11 = collpair->ap1;
838                         edgecollpair.p12 = collpair->ap2;
839                         
840                         edgecollpair.p21 = collpair->bp1;
841                         edgecollpair.p22 = collpair->bp2;
842                 }
843                 else if(i == 1) // cloth edge: 1-2; coll edge: 2-3
844                 {
845                         edgecollpair.p11 = collpair->ap1;
846                         edgecollpair.p12 = collpair->ap2;
847                         
848                         edgecollpair.p21 = collpair->bp2;
849                         edgecollpair.p22 = collpair->bp3;
850                 }
851                 else if(i == 2) // cloth edge: 1-2; coll edge: 1-3
852                 {
853                         edgecollpair.p11 = collpair->ap1;
854                         edgecollpair.p12 = collpair->ap2;
855                         
856                         edgecollpair.p21 = collpair->bp1;
857                         edgecollpair.p22 = collpair->bp3;
858                 }
859                 else if(i == 3) // cloth edge: 2-3; coll edge: 1-2
860                 {
861                         edgecollpair.p11 = collpair->ap2;
862                         edgecollpair.p12 = collpair->ap3;
863                         
864                         edgecollpair.p21 = collpair->bp1;
865                         edgecollpair.p22 = collpair->bp2;
866                 }
867                 else if(i == 4) // cloth edge: 2-3; coll edge: 2-3
868                 {
869                         edgecollpair.p11 = collpair->ap2;
870                         edgecollpair.p12 = collpair->ap3;
871                         
872                         edgecollpair.p21 = collpair->bp2;
873                         edgecollpair.p22 = collpair->bp3;
874                 }
875                 else if(i == 5) // cloth edge: 2-3; coll edge: 1-3
876                 {
877                         edgecollpair.p11 = collpair->ap2;
878                         edgecollpair.p12 = collpair->ap3;
879                         
880                         edgecollpair.p21 = collpair->bp1;
881                         edgecollpair.p22 = collpair->bp3;
882                 }
883                 else if(i ==6) // cloth edge: 1-3; coll edge: 1-2
884                 {
885                         edgecollpair.p11 = collpair->ap1;
886                         edgecollpair.p12 = collpair->ap3;
887                         
888                         edgecollpair.p21 = collpair->bp1;
889                         edgecollpair.p22 = collpair->bp2;
890                 }
891                 else if(i ==7) // cloth edge: 1-3; coll edge: 2-3
892                 {
893                         edgecollpair.p11 = collpair->ap1;
894                         edgecollpair.p12 = collpair->ap3;
895                         
896                         edgecollpair.p21 = collpair->bp2;
897                         edgecollpair.p22 = collpair->bp3;
898                 }
899                 else if(i == 8) // cloth edge: 1-3; coll edge: 1-3
900                 {
901                         edgecollpair.p11 = collpair->ap1;
902                         edgecollpair.p12 = collpair->ap3;
903                         
904                         edgecollpair.p21 = collpair->bp1;
905                         edgecollpair.p22 = collpair->bp3;
906                 }
907                 
908                 if ( !cloth_are_edges_adjacent ( clmd, collmd, &edgecollpair ) )
909                 {
910                         // always put coll points in p21/p22
911                         VECSUB ( x1, verts1[edgecollpair.p12].txold, verts1[edgecollpair.p11].txold );
912                         VECSUB ( v1, verts1[edgecollpair.p12].tv, verts1[edgecollpair.p11].tv );
913                         
914                         VECSUB ( x2, verts2[edgecollpair.p21].co, verts1[edgecollpair.p11].txold );
915                         VECSUB ( v2, velocity2[edgecollpair.p21].co, verts1[edgecollpair.p11].tv );
916                         
917                         VECSUB ( x3, verts2[edgecollpair.p22].co, verts1[edgecollpair.p11].txold );
918                         VECSUB ( v3, velocity2[edgecollpair.p22].co, verts1[edgecollpair.p11].tv );
919                         /*
920                         printf("A x: %f, y: %f, z: %f\n", a[0], a[1], a[2]);
921                         printf("B x: %f, y: %f, z: %f\n", b[0], b[1], b[2]);
922                         printf("C x: %f, y: %f, z: %f\n", c[0], c[1], c[2]);
923                         printf("D x: %f, y: %f, z: %f\n", d[0], d[1], d[2]);
924                         printf("E x: %f, y: %f, z: %f\n", e[0], e[1], e[2]);
925                         printf("F x: %f, y: %f, z: %f\n", f[0], f[1], f[2]);
926                         exit(0);
927                         */
928                         numsolutions = cloth_get_collision_time ( x1, v1, x2, v2, x3, v3, solution );
929         
930                         for ( k = 0; k < numsolutions; k++ )
931                         {
932                                 if ( ( solution[k] >= DBL_EPSILON ) && ( solution[k] <= 1.0 ) )
933                                 {
934                                         //float out_collisionTime = solution[k];
935         
936                                         // TODO: check for collisions
937         
938                                         // TODO: put into (edge) collision list
939                                         
940                                         mintime = MIN2(mintime, (float)solution[k]);
941                                         
942 //                                      printf("mt: %f, %lf, %f\n", mintime, solution[k], (float)solution[k]);
943                                         
944                                         result = 1;
945                                         break;
946                                 }
947                         }
948                 }
949         }
950         
951         if(result)
952         {
953                 // move triangles to collision point in time
954                 VECADDS(triA[0], verts1[collpair->ap1].txold, verts1[collpair->ap1].tv, mintime);
955                 VECADDS(triA[1], verts1[collpair->ap2].txold, verts1[collpair->ap2].tv, mintime);
956                 VECADDS(triA[2], verts1[collpair->ap3].txold, verts1[collpair->ap3].tv, mintime);
957                 
958                 VECADDS(triB[0], collmd->current_x[collpair->bp1].co, collmd->current_v[collpair->bp1].co, mintime);
959                 VECADDS(triB[1], collmd->current_x[collpair->bp2].co, collmd->current_v[collpair->bp2].co, mintime);
960                 VECADDS(triB[2], collmd->current_x[collpair->bp3].co, collmd->current_v[collpair->bp3].co, mintime);
961                 
962                 // check distance there
963                 distance = plNearestPoints (triA[0], triA[1], triA[2], triB[0], triB[1], triB[2], collpair->pa,collpair->pb,collpair->vector );
964                 
965                 printf("mintime: %f, dist: %f\n", mintime, distance);
966         }
967         
968         return result;
969 }
970
971 void cloth_collision_moving_tris ( ClothModifierData *clmd, ClothModifierData *coll_clmd, CollisionTree *tree1, CollisionTree *tree2 )
972 {
973         CollPair collpair;
974         Cloth *cloth1=NULL, *cloth2=NULL;
975         MFace *face1=NULL, *face2=NULL;
976         ClothVertex *verts1=NULL, *verts2=NULL;
977         unsigned int i = 0, j = 0, k = 0;
978         int numsolutions = 0;
979         float a[3], b[3], c[3], d[3], e[3], f[3];
980         double solution[3];
981
982         for ( i = 0; i < 2; i++ )
983         {
984                 cloth1 = clmd->clothObject;
985                 cloth2 = coll_clmd->clothObject;
986
987                 verts1 = cloth1->verts;
988                 verts2 = cloth2->verts;
989
990                 face1 = & ( cloth1->mfaces[tree1->tri_index] );
991                 face2 = & ( cloth2->mfaces[tree2->tri_index] );
992
993                 // check all possible pairs of triangles
994                 if ( i == 0 )
995                 {
996                         collpair.ap1 = face1->v1;
997                         collpair.ap2 = face1->v2;
998                         collpair.ap3 = face1->v3;
999
1000                         collpair.pointsb[0] = face2->v1;
1001                         collpair.pointsb[1] = face2->v2;
1002                         collpair.pointsb[2] = face2->v3;
1003                         collpair.pointsb[3] = face2->v4;
1004                 }
1005
1006                 if ( i == 1 )
1007                 {
1008                         if ( face1->v4 )
1009                         {
1010                                 collpair.ap1 = face1->v3;
1011                                 collpair.ap2 = face1->v4;
1012                                 collpair.ap3 = face1->v1;
1013
1014                                 collpair.pointsb[0] = face2->v1;
1015                                 collpair.pointsb[1] = face2->v2;
1016                                 collpair.pointsb[2] = face2->v3;
1017                                 collpair.pointsb[3] = face2->v4;
1018                         }
1019                         else
1020                                 i++;
1021                 }
1022
1023                 // calc SIPcode (?)
1024
1025                 if ( i < 2 )
1026                 {
1027                         VECSUB ( a, verts1[collpair.ap2].xold, verts1[collpair.ap1].xold );
1028                         VECSUB ( b, verts1[collpair.ap2].v, verts1[collpair.ap1].v );
1029                         VECSUB ( c, verts1[collpair.ap3].xold, verts1[collpair.ap1].xold );
1030                         VECSUB ( d, verts1[collpair.ap3].v, verts1[collpair.ap1].v );
1031
1032                         for ( j = 0; j < 4; j++ )
1033                         {
1034                                 if ( ( j==3 ) && ! ( face2->v4 ) )
1035                                         break;
1036
1037                                 VECSUB ( e, verts2[collpair.pointsb[j]].xold, verts1[collpair.ap1].xold );
1038                                 VECSUB ( f, verts2[collpair.pointsb[j]].v, verts1[collpair.ap1].v );
1039
1040                                 numsolutions = cloth_get_collision_time ( a, b, c, d, e, f, solution );
1041
1042                                 for ( k = 0; k < numsolutions; k++ )
1043                                 {
1044                                         if ( ( solution[k] >= ALMOST_ZERO ) && ( solution[k] <= 1.0 ) )
1045                                         {
1046                                                 //float out_collisionTime = solution[k];
1047
1048                                                 // TODO: check for collisions
1049
1050                                                 // TODO: put into (point-face) collision list
1051
1052                                                 // printf("Moving found!\n");
1053
1054                                         }
1055                                 }
1056
1057                                 // TODO: check borders for collisions
1058                         }
1059
1060                 }
1061         }
1062 }
1063
1064 /*
1065 void cloth_collision_moving ( ClothModifierData *clmd, ClothModifierData *coll_clmd, CollisionTree *tree1, CollisionTree *tree2 )
1066 {
1067         // TODO: check for adjacent
1068         cloth_collision_moving_edges ( clmd, coll_clmd, tree1, tree2 );
1069
1070         cloth_collision_moving_tris ( clmd, coll_clmd, tree1, tree2 );
1071         cloth_collision_moving_tris ( coll_clmd, clmd, tree2, tree1 );
1072 }
1073 */
1074
1075 int cloth_collision_moving ( ClothModifierData *clmd, CollisionModifierData *collmd, CollPair *collpair, CollPair *collision_end )
1076 {
1077         int result = 0;
1078         Cloth *cloth1;
1079         float w1, w2, w3, u1, u2, u3;
1080         float v1[3], v2[3], relativeVelocity[3];
1081         float magrelVel;
1082         float epsilon2 = BLI_bvhtree_getepsilon ( collmd->bvhtree );
1083
1084         cloth1 = clmd->clothObject;
1085
1086         for ( ; collpair != collision_end; collpair++ )
1087         {
1088                 // only handle moving collisions here
1089                 if (!( collpair->flag & COLLISION_IN_FUTURE ))
1090                         continue;
1091                 
1092                 cloth_collision_moving_edges ( clmd, collmd, collpair);
1093         }
1094         
1095         return 1;
1096 }
1097
1098 int cloth_bvh_objcollisions_do ( ClothModifierData * clmd, CollisionModifierData *collmd, float step, float dt )
1099 {
1100         Cloth *cloth = clmd->clothObject;
1101         BVHTree *cloth_bvh= ( BVHTree * ) cloth->bvhtree;
1102         long i=0, j = 0, numfaces = 0, numverts = 0;
1103         ClothVertex *verts = NULL;
1104         CollPair *collisions = NULL, *collisions_index = NULL;
1105         int ret = 0;
1106         int result = 0;
1107         float tnull[3] = {0,0,0};
1108         BVHTreeOverlap *overlap = NULL;
1109
1110
1111         numfaces = clmd->clothObject->numfaces;
1112         numverts = clmd->clothObject->numverts;
1113
1114         verts = cloth->verts;
1115
1116         if ( collmd->bvhtree )
1117         {
1118                 /* get pointer to bounding volume hierarchy */
1119                 BVHTree *coll_bvh = collmd->bvhtree;
1120
1121                 /* move object to position (step) in time */
1122                 collision_move_object ( collmd, step + dt, step );
1123
1124                 /* search for overlapping collision pairs */
1125                 overlap = BLI_bvhtree_overlap ( cloth_bvh, coll_bvh, &result );
1126
1127                 collisions = ( CollPair* ) MEM_mallocN ( sizeof ( CollPair ) * result*4, "collision array" ); //*4 since cloth_collision_static can return more than 1 collision
1128                 collisions_index = collisions;
1129
1130                 for ( i = 0; i < result; i++ )
1131                 {
1132                         collisions_index = cloth_collision ( ( ModifierData * ) clmd, ( ModifierData * ) collmd, overlap+i, collisions_index );
1133                 }
1134
1135                 if ( overlap )
1136                         MEM_freeN ( overlap );
1137         }
1138         else
1139         {
1140                 if ( G.rt > 0 )
1141                         printf ( "cloth_bvh_objcollision: found a collision object with clothObject or collData NULL.\n" );
1142         }
1143
1144         // process all collisions (calculate impulses, TODO: also repulses if distance too short)
1145         result = 1;
1146         for ( j = 0; j < 5; j++ ) // 5 is just a value that ensures convergence
1147         {
1148                 result = 0;
1149
1150                 if ( collmd->bvhtree )
1151                 {
1152                         result += cloth_collision_response_static ( clmd, collmd, collisions, collisions_index );
1153                         result += cloth_collision_moving ( clmd, collmd, collisions, collisions_index );
1154                 }
1155
1156                 // apply impulses in parallel
1157                 if ( result )
1158                 {
1159                         for ( i = 0; i < numverts; i++ )
1160                         {
1161                                 // calculate "velocities" (just xnew = xold + v; no dt in v)
1162                                 if ( verts[i].impulse_count )
1163                                 {
1164                                         VECADDMUL ( verts[i].tv, verts[i].impulse, 1.0f / verts[i].impulse_count );
1165                                         VECCOPY ( verts[i].impulse, tnull );
1166                                         verts[i].impulse_count = 0;
1167
1168                                         ret++;
1169                                 }
1170                         }
1171                 }
1172         }
1173
1174         if ( collisions ) MEM_freeN ( collisions );
1175
1176         return ret;
1177 }
1178
1179 // cloth - object collisions
1180 int cloth_bvh_objcollision ( ClothModifierData * clmd, float step, float dt )
1181 {
1182         Base *base=NULL;
1183         CollisionModifierData *collmd=NULL;
1184         Cloth *cloth=NULL;
1185         Object *coll_ob=NULL;
1186         BVHTree *cloth_bvh=NULL;
1187         long i=0, j = 0, numfaces = 0, numverts = 0;
1188         unsigned int result = 0, rounds = 0; // result counts applied collisions; ic is for debug output;
1189         ClothVertex *verts = NULL;
1190         int ret = 0;
1191         ClothModifierData *tclmd;
1192         int collisions = 0, count = 0;
1193
1194         if ( ( clmd->sim_parms->flags & CLOTH_SIMSETTINGS_FLAG_COLLOBJ ) || ! ( ( ( Cloth * ) clmd->clothObject )->bvhtree ) )
1195         {
1196                 return 0;
1197         }
1198
1199         cloth = clmd->clothObject;
1200         verts = cloth->verts;
1201         cloth_bvh = ( BVHTree * ) cloth->bvhtree;
1202         numfaces = clmd->clothObject->numfaces;
1203         numverts = clmd->clothObject->numverts;
1204
1205         ////////////////////////////////////////////////////////////
1206         // static collisions
1207         ////////////////////////////////////////////////////////////
1208
1209         // update cloth bvh
1210         bvhtree_update_from_cloth ( clmd, 0 ); // 0 means STATIC, 1 means MOVING (see later in this function)
1211
1212         do
1213         {
1214                 result = 0;
1215
1216                 // check all collision objects
1217                 for ( base = G.scene->base.first; base; base = base->next )
1218                 {
1219                         coll_ob = base->object;
1220                         collmd = ( CollisionModifierData * ) modifiers_findByType ( coll_ob, eModifierType_Collision );
1221
1222                         if ( !collmd )
1223                         {
1224                                 if ( coll_ob->dup_group )
1225                                 {
1226                                         GroupObject *go;
1227                                         Group *group = coll_ob->dup_group;
1228
1229                                         for ( go= group->gobject.first; go; go= go->next )
1230                                         {
1231                                                 coll_ob = go->ob;
1232
1233                                                 collmd = ( CollisionModifierData * ) modifiers_findByType ( coll_ob, eModifierType_Collision );
1234
1235                                                 if ( !collmd )
1236                                                         continue;
1237
1238                                                 tclmd = ( ClothModifierData * ) modifiers_findByType ( coll_ob, eModifierType_Cloth );
1239                                                 if ( tclmd == clmd )
1240                                                         continue;
1241
1242                                                 ret += cloth_bvh_objcollisions_do ( clmd, collmd, step, dt );
1243                                         }
1244                                 }
1245                         }
1246                         else
1247                         {
1248                                 tclmd = ( ClothModifierData * ) modifiers_findByType ( coll_ob, eModifierType_Cloth );
1249                                 if ( tclmd == clmd )
1250                                         continue;
1251
1252                                 ret += cloth_bvh_objcollisions_do ( clmd, collmd, step, dt );
1253                         }
1254                 }
1255                 rounds++;
1256
1257                 ////////////////////////////////////////////////////////////
1258                 // update positions
1259                 // this is needed for bvh_calc_DOP_hull_moving() [kdop.c]
1260                 ////////////////////////////////////////////////////////////
1261
1262                 // verts come from clmd
1263                 for ( i = 0; i < numverts; i++ )
1264                 {
1265                         if ( clmd->sim_parms->flags & CLOTH_SIMSETTINGS_FLAG_GOAL )
1266                         {
1267                                 if ( verts [i].flags & CLOTH_VERT_FLAG_PINNED )
1268                                 {
1269                                         continue;
1270                                 }
1271                         }
1272
1273                         VECADD ( verts[i].tx, verts[i].txold, verts[i].tv );
1274                 }
1275                 ////////////////////////////////////////////////////////////
1276
1277
1278                 ////////////////////////////////////////////////////////////
1279                 // Test on *simple* selfcollisions
1280                 ////////////////////////////////////////////////////////////
1281                 if ( clmd->coll_parms->flags & CLOTH_COLLSETTINGS_FLAG_SELF )
1282                 {
1283
1284                         MFace *mface = clmd->clothObject->mfaces;
1285
1286                         collisions = 1;
1287                         verts = cloth->verts; // needed for openMP
1288
1289
1290
1291                         /*
1292                         for ( count = 0; count < clmd->coll_parms->self_loop_count; count++ )
1293                         {
1294                         if ( collisions )
1295                         {
1296                         collisions = 0;
1297                         #pragma omp parallel for private(i,j, collisions) shared(verts, ret)
1298                         for ( i = 0; i < cloth->numverts; i++ )
1299                         {
1300                         for ( j = i + 1; j < cloth->numverts; j++ )
1301                         {
1302                         float temp[3];
1303                         float length = 0;
1304                         float mindistance = clmd->coll_parms->selfepsilon* ( cloth->verts[i].avg_spring_len + cloth->verts[j].avg_spring_len );
1305
1306                         if ( clmd->sim_parms->flags & CLOTH_SIMSETTINGS_FLAG_GOAL )
1307                         {
1308                         if ( ( cloth->verts [i].flags & CLOTH_VERT_FLAG_PINNED )
1309                         && ( cloth->verts [j].flags & CLOTH_VERT_FLAG_PINNED ) )
1310                         {
1311                         continue;
1312                         }
1313                         }
1314
1315                         VECSUB ( temp, verts[i].tx, verts[j].tx );
1316
1317                         if ( ( ABS ( temp[0] ) > mindistance ) || ( ABS ( temp[1] ) > mindistance ) || ( ABS ( temp[2] ) > mindistance ) ) continue;
1318
1319                                                         // check for adjacent points (i must be smaller j)
1320                         if ( BLI_edgehash_haskey ( cloth->edgehash, i, j ) )
1321                         {
1322                         continue;
1323                         }
1324
1325                         length = Normalize ( temp );
1326
1327                         if ( length < mindistance )
1328                         {
1329                         float correction = mindistance - length;
1330
1331                         if ( cloth->verts [i].flags & CLOTH_VERT_FLAG_PINNED )
1332                         {
1333                         VecMulf ( temp, -correction );
1334                         VECADD ( verts[j].tx, verts[j].tx, temp );
1335                         }
1336                         else if ( cloth->verts [j].flags & CLOTH_VERT_FLAG_PINNED )
1337                         {
1338                         VecMulf ( temp, correction );
1339                         VECADD ( verts[i].tx, verts[i].tx, temp );
1340                         }
1341                         else
1342                         {
1343                         VecMulf ( temp, -correction*0.5 );
1344                         VECADD ( verts[j].tx, verts[j].tx, temp );
1345
1346                         VECSUB ( verts[i].tx, verts[i].tx, temp );
1347                         }
1348
1349                         collisions = 1;
1350
1351                         if ( !ret )
1352                         {
1353                         #pragma omp critical
1354                         {
1355                         ret = 1;
1356                         }
1357                         }
1358                         }
1359                         }
1360                         }
1361                         }
1362                         }
1363                         */
1364                         ////////////////////////////////////////////////////////////
1365
1366                         ////////////////////////////////////////////////////////////
1367                         // SELFCOLLISIONS: update velocities
1368                         ////////////////////////////////////////////////////////////
1369                         if ( ret )
1370                         {
1371                                 for ( i = 0; i < cloth->numverts; i++ )
1372                                 {
1373                                         if ( ! ( cloth->verts [i].flags & CLOTH_VERT_FLAG_PINNED ) )
1374                                                 VECSUB ( verts[i].tv, verts[i].tx, verts[i].txold );
1375                                 }
1376                         }
1377                         ////////////////////////////////////////////////////////////
1378                 }
1379         }
1380         while ( result && ( clmd->coll_parms->loop_count>rounds ) );
1381
1382         return MIN2 ( ret, 1 );
1383 }