e625ac18685088cd80be62d22494b0f83f185ac4
[blender.git] / source / blender / blenlib / intern / math_vector_inline.c
1 /*
2  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
3  *
4  * This program is free software; you can redistribute it and/or
5  * modify it under the terms of the GNU General Public License
6  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
7  * of the License, or (at your option) any later version.
8  *
9  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  * GNU General Public License for more details.
13  *
14  * You should have received a copy of the GNU General Public License
15  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
16  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
17  *
18  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
19  * All rights reserved.
20  *
21  * The Original Code is: some of this file.
22  *
23  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
24  * */
25
26 /** \file blender/blenlib/intern/math_vector_inline.c
27  *  \ingroup bli
28  */
29
30 #ifndef __MATH_VECTOR_INLINE_C__
31 #define __MATH_VECTOR_INLINE_C__
32
33 #include "BLI_math.h"
34
35 /********************************** Init *************************************/
36
37 MINLINE void zero_v2(float r[2])
38 {
39         r[0] = 0.0f;
40         r[1] = 0.0f;
41 }
42
43 MINLINE void zero_v3(float r[3])
44 {
45         r[0] = 0.0f;
46         r[1] = 0.0f;
47         r[2] = 0.0f;
48 }
49
50 MINLINE void zero_v4(float r[4])
51 {
52         r[0] = 0.0f;
53         r[1] = 0.0f;
54         r[2] = 0.0f;
55         r[3] = 0.0f;
56 }
57
58 MINLINE void copy_v2_v2(float r[2], const float a[2])
59 {
60         r[0] = a[0];
61         r[1] = a[1];
62 }
63
64 MINLINE void copy_v3_v3(float r[3], const float a[3])
65 {
66         r[0] = a[0];
67         r[1] = a[1];
68         r[2] = a[2];
69 }
70
71 MINLINE void copy_v4_v4(float r[4], const float a[4])
72 {
73         r[0] = a[0];
74         r[1] = a[1];
75         r[2] = a[2];
76         r[3] = a[3];
77 }
78
79 MINLINE void copy_v2_fl(float r[2], float f)
80 {
81         r[0] = f;
82         r[1] = f;
83 }
84
85 MINLINE void copy_v3_fl(float r[3], float f)
86 {
87         r[0] = f;
88         r[1] = f;
89         r[2] = f;
90 }
91
92 MINLINE void copy_v4_fl(float r[4], float f)
93 {
94         r[0] = f;
95         r[1] = f;
96         r[2] = f;
97         r[3] = f;
98 }
99
100 /* unsigned char */
101 MINLINE void copy_v2_v2_uchar(unsigned char r[2], const unsigned char a[2])
102 {
103         r[0] = a[0];
104         r[1] = a[1];
105 }
106
107 MINLINE void copy_v3_v3_uchar(unsigned char r[3], const unsigned char a[3])
108 {
109         r[0] = a[0];
110         r[1] = a[1];
111         r[2] = a[2];
112 }
113
114 MINLINE void copy_v4_v4_uchar(unsigned char r[4], const unsigned char a[4])
115 {
116         r[0] = a[0];
117         r[1] = a[1];
118         r[2] = a[2];
119         r[3] = a[3];
120 }
121
122 /* char */
123 MINLINE void copy_v2_v2_char(char r[2], const char a[2])
124 {
125         r[0] = a[0];
126         r[1] = a[1];
127 }
128
129 MINLINE void copy_v3_v3_char(char r[3], const char a[3])
130 {
131         r[0] = a[0];
132         r[1] = a[1];
133         r[2] = a[2];
134 }
135
136 MINLINE void copy_v4_v4_char(char r[4], const char a[4])
137 {
138         r[0] = a[0];
139         r[1] = a[1];
140         r[2] = a[2];
141         r[3] = a[3];
142 }
143
144 /* short */
145 MINLINE void zero_v3_int(int r[3])
146 {
147         r[0] = 0;
148         r[1] = 0;
149         r[2] = 0;
150 }
151
152 MINLINE void copy_v2_v2_short(short r[2], const short a[2])
153 {
154         r[0] = a[0];
155         r[1] = a[1];
156 }
157
158 MINLINE void copy_v3_v3_short(short r[3], const short a[3])
159 {
160         r[0] = a[0];
161         r[1] = a[1];
162         r[2] = a[2];
163 }
164
165 MINLINE void copy_v4_v4_short(short r[4], const short a[4])
166 {
167         r[0] = a[0];
168         r[1] = a[1];
169         r[2] = a[2];
170         r[3] = a[3];
171 }
172
173 /* int */
174 MINLINE void copy_v2_v2_int(int r[2], const int a[2])
175 {
176         r[0] = a[0];
177         r[1] = a[1];
178 }
179
180 MINLINE void copy_v3_v3_int(int r[3], const int a[3])
181 {
182         r[0] = a[0];
183         r[1] = a[1];
184         r[2] = a[2];
185 }
186
187 MINLINE void copy_v4_v4_int(int r[4], const int a[4])
188 {
189         r[0] = a[0];
190         r[1] = a[1];
191         r[2] = a[2];
192         r[3] = a[3];
193 }
194
195 /* double -> float */
196 MINLINE void copy_v2fl_v2db(float r[2], const double a[2])
197 {
198         r[0] = (float)a[0];
199         r[1] = (float)a[1];
200 }
201
202 MINLINE void copy_v3fl_v3db(float r[3], const double a[3])
203 {
204         r[0] = (float)a[0];
205         r[1] = (float)a[1];
206         r[2] = (float)a[2];
207 }
208
209 MINLINE void copy_v4fl_v4db(float r[4], const double a[4])
210 {
211         r[0] = (float)a[0];
212         r[1] = (float)a[1];
213         r[2] = (float)a[2];
214         r[3] = (float)a[3];
215 }
216
217 /* float -> double */
218 MINLINE void copy_v2db_v2fl(double r[2], const float a[2])
219 {
220         r[0] = (double)a[0];
221         r[1] = (double)a[1];
222 }
223
224 MINLINE void copy_v3db_v3fl(double r[3], const float a[3])
225 {
226         r[0] = (double)a[0];
227         r[1] = (double)a[1];
228         r[2] = (double)a[2];
229 }
230
231 MINLINE void copy_v4db_v4fl(double r[4], const float a[4])
232 {
233         r[0] = (double)a[0];
234         r[1] = (double)a[1];
235         r[2] = (double)a[2];
236         r[3] = (double)a[3];
237 }
238
239 MINLINE void swap_v2_v2(float a[2], float b[2])
240 {
241         SWAP(float, a[0], b[0]);
242         SWAP(float, a[1], b[1]);
243 }
244
245 MINLINE void swap_v3_v3(float a[3], float b[3])
246 {
247         SWAP(float, a[0], b[0]);
248         SWAP(float, a[1], b[1]);
249         SWAP(float, a[2], b[2]);
250 }
251
252 MINLINE void swap_v4_v4(float a[4], float b[4])
253 {
254         SWAP(float, a[0], b[0]);
255         SWAP(float, a[1], b[1]);
256         SWAP(float, a[2], b[2]);
257         SWAP(float, a[3], b[3]);
258 }
259
260 /* float args -> vec */
261 MINLINE void copy_v2_fl2(float v[2], float x, float y)
262 {
263         v[0] = x;
264         v[1] = y;
265 }
266
267 MINLINE void copy_v3_fl3(float v[3], float x, float y, float z)
268 {
269         v[0] = x;
270         v[1] = y;
271         v[2] = z;
272 }
273
274 MINLINE void copy_v4_fl4(float v[4], float x, float y, float z, float w)
275 {
276         v[0] = x;
277         v[1] = y;
278         v[2] = z;
279         v[3] = w;
280 }
281
282 /********************************* Arithmetic ********************************/
283
284 MINLINE void add_v2_fl(float r[2], float f)
285 {
286         r[0] += f;
287         r[1] += f;
288 }
289
290
291 MINLINE void add_v3_fl(float r[3], float f)
292 {
293         r[0] += f;
294         r[1] += f;
295         r[2] += f;
296 }
297
298 MINLINE void add_v4_fl(float r[4], float f)
299 {
300         r[0] += f;
301         r[1] += f;
302         r[2] += f;
303         r[3] += f;
304 }
305
306 MINLINE void add_v2_v2(float r[2], const float a[2])
307 {
308         r[0] += a[0];
309         r[1] += a[1];
310 }
311
312 MINLINE void add_v2_v2v2(float r[2], const float a[2], const float b[2])
313 {
314         r[0] = a[0] + b[0];
315         r[1] = a[1] + b[1];
316 }
317
318 MINLINE void add_v2_v2v2_int(int r[2], const int a[2], const int b[2])
319 {
320         r[0] = a[0] + b[0];
321         r[1] = a[1] + b[1];
322 }
323
324 MINLINE void add_v3_v3(float r[3], const float a[3])
325 {
326         r[0] += a[0];
327         r[1] += a[1];
328         r[2] += a[2];
329 }
330
331 MINLINE void add_v3_v3v3(float r[3], const float a[3], const float b[3])
332 {
333         r[0] = a[0] + b[0];
334         r[1] = a[1] + b[1];
335         r[2] = a[2] + b[2];
336 }
337
338 MINLINE void add_v4_v4(float r[4], const float a[4])
339 {
340         r[0] += a[0];
341         r[1] += a[1];
342         r[2] += a[2];
343         r[3] += a[3];
344 }
345
346 MINLINE void add_v4_v4v4(float r[4], const float a[4], const float b[4])
347 {
348         r[0] = a[0] + b[0];
349         r[1] = a[1] + b[1];
350         r[2] = a[2] + b[2];
351         r[3] = a[3] + b[3];
352 }
353
354 MINLINE void sub_v2_v2(float r[2], const float a[2])
355 {
356         r[0] -= a[0];
357         r[1] -= a[1];
358 }
359
360 MINLINE void sub_v2_v2v2(float r[2], const float a[2], const float b[2])
361 {
362         r[0] = a[0] - b[0];
363         r[1] = a[1] - b[1];
364 }
365
366 MINLINE void sub_v2_v2v2_int(int r[2], const int a[2], const int b[2])
367 {
368         r[0] = a[0] - b[0];
369         r[1] = a[1] - b[1];
370 }
371
372 MINLINE void sub_v3_v3(float r[3], const float a[3])
373 {
374         r[0] -= a[0];
375         r[1] -= a[1];
376         r[2] -= a[2];
377 }
378
379 MINLINE void sub_v3_v3v3(float r[3], const float a[3], const float b[3])
380 {
381         r[0] = a[0] - b[0];
382         r[1] = a[1] - b[1];
383         r[2] = a[2] - b[2];
384 }
385
386 MINLINE void sub_v4_v4(float r[4], const float a[4])
387 {
388         r[0] -= a[0];
389         r[1] -= a[1];
390         r[2] -= a[2];
391         r[3] -= a[3];
392 }
393
394 MINLINE void sub_v4_v4v4(float r[4], const float a[4], const float b[4])
395 {
396         r[0] = a[0] - b[0];
397         r[1] = a[1] - b[1];
398         r[2] = a[2] - b[2];
399         r[3] = a[3] - b[3];
400 }
401
402 MINLINE void mul_v2_fl(float r[2], float f)
403 {
404         r[0] *= f;
405         r[1] *= f;
406 }
407
408 MINLINE void mul_v2_v2fl(float r[2], const float a[2], float f)
409 {
410         r[0] = a[0] * f;
411         r[1] = a[1] * f;
412 }
413
414 MINLINE void mul_v3_fl(float r[3], float f)
415 {
416         r[0] *= f;
417         r[1] *= f;
418         r[2] *= f;
419 }
420
421 MINLINE void mul_v3_v3fl(float r[3], const float a[3], float f)
422 {
423         r[0] = a[0] * f;
424         r[1] = a[1] * f;
425         r[2] = a[2] * f;
426 }
427
428 MINLINE void mul_v2_v2(float r[2], const float a[2])
429 {
430         r[0] *= a[0];
431         r[1] *= a[1];
432 }
433
434 MINLINE void mul_v3_v3(float r[3], const float a[3])
435 {
436         r[0] *= a[0];
437         r[1] *= a[1];
438         r[2] *= a[2];
439 }
440
441 MINLINE void mul_v4_fl(float r[4], float f)
442 {
443         r[0] *= f;
444         r[1] *= f;
445         r[2] *= f;
446         r[3] *= f;
447 }
448
449 MINLINE void mul_v4_v4fl(float r[4], const float a[4], float f)
450 {
451         r[0] = a[0] * f;
452         r[1] = a[1] * f;
453         r[2] = a[2] * f;
454         r[3] = a[3] * f;
455 }
456
457 /**
458  * Avoid doing:
459  *
460  * angle = atan2f(dvec[0], dvec[1]);
461  * angle_to_mat2(mat, angle);
462  *
463  * instead use a vector as a matrix.
464  */
465
466 MINLINE void mul_v2_v2_cw(float r[2], const float mat[2], const float vec[2])
467 {
468         BLI_assert(r != vec);
469
470         r[0] = mat[0] * vec[0] + (+mat[1]) * vec[1];
471         r[1] = mat[1] * vec[0] + (-mat[0]) * vec[1];
472 }
473
474 MINLINE void mul_v2_v2_ccw(float r[2], const float mat[2], const float vec[2])
475 {
476         BLI_assert(r != vec);
477
478         r[0] = mat[0] * vec[0] + (-mat[1]) * vec[1];
479         r[1] = mat[1] * vec[0] + (+mat[0]) * vec[1];
480 }
481
482 /* note: could add a matrix inline */
483 MINLINE float mul_project_m4_v3_zfac(float mat[4][4], const float co[3])
484 {
485         return (mat[0][3] * co[0]) +
486                (mat[1][3] * co[1]) +
487                (mat[2][3] * co[2]) + mat[3][3];
488 }
489
490 /**
491  * Has the effect of #mul_m3_v3(), on a single axis.
492  */
493 MINLINE float dot_m3_v3_row_x(float M[3][3], const float a[3])
494 {
495         return M[0][0] * a[0] + M[1][0] * a[1] + M[2][0] * a[2];
496 }
497 MINLINE float dot_m3_v3_row_y(float M[3][3], const float a[3])
498 {
499         return M[0][1] * a[0] + M[1][1] * a[1] + M[2][1] * a[2];
500 }
501 MINLINE float dot_m3_v3_row_z(float M[3][3], const float a[3])
502 {
503         return M[0][2] * a[0] + M[1][2] * a[1] + M[2][2] * a[2];
504 }
505
506 /**
507  * Has the effect of #mul_mat3_m4_v3(), on a single axis.
508  * (no adding translation)
509  */
510 MINLINE float dot_m4_v3_row_x(float M[4][4], const float a[3])
511 {
512         return M[0][0] * a[0] + M[1][0] * a[1] + M[2][0] * a[2];
513 }
514 MINLINE float dot_m4_v3_row_y(float M[4][4], const float a[3])
515 {
516         return M[0][1] * a[0] + M[1][1] * a[1] + M[2][1] * a[2];
517 }
518 MINLINE float dot_m4_v3_row_z(float M[4][4], const float a[3])
519 {
520         return M[0][2] * a[0] + M[1][2] * a[1] + M[2][2] * a[2];
521 }
522
523 MINLINE void madd_v2_v2fl(float r[2], const float a[2], float f)
524 {
525         r[0] += a[0] * f;
526         r[1] += a[1] * f;
527 }
528
529 MINLINE void madd_v3_v3fl(float r[3], const float a[3], float f)
530 {
531         r[0] += a[0] * f;
532         r[1] += a[1] * f;
533         r[2] += a[2] * f;
534 }
535
536 MINLINE void madd_v3_v3v3(float r[3], const float a[3], const float b[3])
537 {
538         r[0] += a[0] * b[0];
539         r[1] += a[1] * b[1];
540         r[2] += a[2] * b[2];
541 }
542
543 MINLINE void madd_v2_v2v2fl(float r[2], const float a[2], const float b[2], float f)
544 {
545         r[0] = a[0] + b[0] * f;
546         r[1] = a[1] + b[1] * f;
547 }
548
549 MINLINE void madd_v3_v3v3fl(float r[3], const float a[3], const float b[3], float f)
550 {
551         r[0] = a[0] + b[0] * f;
552         r[1] = a[1] + b[1] * f;
553         r[2] = a[2] + b[2] * f;
554 }
555
556 MINLINE void madd_v3_v3v3v3(float r[3], const float a[3], const float b[3], const float c[3])
557 {
558         r[0] = a[0] + b[0] * c[0];
559         r[1] = a[1] + b[1] * c[1];
560         r[2] = a[2] + b[2] * c[2];
561 }
562
563 MINLINE void madd_v4_v4fl(float r[4], const float a[4], float f)
564 {
565         r[0] += a[0] * f;
566         r[1] += a[1] * f;
567         r[2] += a[2] * f;
568         r[3] += a[3] * f;
569 }
570
571 MINLINE void madd_v4_v4v4(float r[4], const float a[4], const float b[4])
572 {
573         r[0] += a[0] * b[0];
574         r[1] += a[1] * b[1];
575         r[2] += a[2] * b[2];
576         r[3] += a[3] * b[3];
577 }
578
579 MINLINE void mul_v3_v3v3(float r[3], const float v1[3], const float v2[3])
580 {
581         r[0] = v1[0] * v2[0];
582         r[1] = v1[1] * v2[1];
583         r[2] = v1[2] * v2[2];
584 }
585
586 MINLINE void negate_v2(float r[2])
587 {
588         r[0] = -r[0];
589         r[1] = -r[1];
590 }
591
592 MINLINE void negate_v2_v2(float r[2], const float a[2])
593 {
594         r[0] = -a[0];
595         r[1] = -a[1];
596 }
597
598 MINLINE void negate_v3(float r[3])
599 {
600         r[0] = -r[0];
601         r[1] = -r[1];
602         r[2] = -r[2];
603 }
604
605 MINLINE void negate_v3_v3(float r[3], const float a[3])
606 {
607         r[0] = -a[0];
608         r[1] = -a[1];
609         r[2] = -a[2];
610 }
611
612 MINLINE void negate_v4(float r[4])
613 {
614         r[0] = -r[0];
615         r[1] = -r[1];
616         r[2] = -r[2];
617         r[3] = -r[3];
618 }
619
620 MINLINE void negate_v4_v4(float r[4], const float a[4])
621 {
622         r[0] = -a[0];
623         r[1] = -a[1];
624         r[2] = -a[2];
625         r[3] = -a[3];
626 }
627
628 /* could add more... */
629 MINLINE void negate_v3_short(short r[3])
630 {
631         r[0] = (short)-r[0];
632         r[1] = (short)-r[1];
633         r[2] = (short)-r[2];
634 }
635
636 MINLINE void abs_v2(float r[2])
637 {
638         r[0] = fabsf(r[0]);
639         r[1] = fabsf(r[1]);
640 }
641
642 MINLINE void abs_v2_v2(float r[2], const float a[2])
643 {
644         r[0] = fabsf(a[0]);
645         r[1] = fabsf(a[1]);
646 }
647
648 MINLINE void abs_v3(float r[3])
649 {
650         r[0] = fabsf(r[0]);
651         r[1] = fabsf(r[1]);
652         r[2] = fabsf(r[2]);
653 }
654
655 MINLINE void abs_v3_v3(float r[3], const float a[3])
656 {
657         r[0] = fabsf(a[0]);
658         r[1] = fabsf(a[1]);
659         r[2] = fabsf(a[2]);
660 }
661
662 MINLINE void abs_v4(float r[4])
663 {
664         r[0] = fabsf(r[0]);
665         r[1] = fabsf(r[1]);
666         r[2] = fabsf(r[2]);
667         r[3] = fabsf(r[3]);
668 }
669
670 MINLINE void abs_v4_v4(float r[4], const float a[4])
671 {
672         r[0] = fabsf(a[0]);
673         r[1] = fabsf(a[1]);
674         r[2] = fabsf(a[2]);
675         r[3] = fabsf(a[3]);
676 }
677
678 MINLINE float dot_v2v2(const float a[2], const float b[2])
679 {
680         return a[0] * b[0] + a[1] * b[1];
681 }
682
683 MINLINE float dot_v3v3(const float a[3], const float b[3])
684 {
685         return a[0] * b[0] + a[1] * b[1] + a[2] * b[2];
686 }
687
688 MINLINE float dot_v3v3v3(const float p[3], const float a[3], const float b[3])
689 {
690         float vec1[3], vec2[3];
691
692         sub_v3_v3v3(vec1, a, p);
693         sub_v3_v3v3(vec2, b, p);
694         if (is_zero_v3(vec1) || is_zero_v3(vec2)) {
695                 return 0.0f;
696         }
697         return dot_v3v3(vec1, vec2);
698 }
699
700 MINLINE float dot_v4v4(const float a[4], const float b[4])
701 {
702         return a[0] * b[0] + a[1] * b[1] + a[2] * b[2] + a[3] * b[3];
703 }
704
705 MINLINE double dot_v3db_v3fl(const double a[3], const float b[3])
706 {
707         return a[0] * (double)b[0] + a[1] * (double)b[1] + a[2] * (double)b[2];
708 }
709
710 MINLINE float cross_v2v2(const float a[2], const float b[2])
711 {
712         return a[0] * b[1] - a[1] * b[0];
713 }
714
715 MINLINE void cross_v3_v3v3(float r[3], const float a[3], const float b[3])
716 {
717         BLI_assert(r != a && r != b);
718         r[0] = a[1] * b[2] - a[2] * b[1];
719         r[1] = a[2] * b[0] - a[0] * b[2];
720         r[2] = a[0] * b[1] - a[1] * b[0];
721 }
722
723 /* Newell's Method */
724 /* excuse this fairly specific function,
725  * its used for polygon normals all over the place
726  * could use a better name */
727 MINLINE void add_newell_cross_v3_v3v3(float n[3], const float v_prev[3], const float v_curr[3])
728 {
729         n[0] += (v_prev[1] - v_curr[1]) * (v_prev[2] + v_curr[2]);
730         n[1] += (v_prev[2] - v_curr[2]) * (v_prev[0] + v_curr[0]);
731         n[2] += (v_prev[0] - v_curr[0]) * (v_prev[1] + v_curr[1]);
732 }
733
734 MINLINE void star_m3_v3(float rmat[3][3], float a[3])
735 {
736         rmat[0][0] = rmat[1][1] = rmat[2][2] = 0.0;
737         rmat[0][1] = -a[2];
738         rmat[0][2] = a[1];
739         rmat[1][0] = a[2];
740         rmat[1][2] = -a[0];
741         rmat[2][0] = -a[1];
742         rmat[2][1] = a[0];
743 }
744
745 /*********************************** Length **********************************/
746
747 MINLINE float len_squared_v2(const float v[2])
748 {
749         return v[0] * v[0] + v[1] * v[1];
750 }
751
752 MINLINE float len_squared_v3(const float v[3])
753 {
754         return v[0] * v[0] + v[1] * v[1] + v[2] * v[2];
755 }
756
757 MINLINE float len_manhattan_v2(const float v[2])
758 {
759         return fabsf(v[0]) + fabsf(v[1]);
760 }
761
762 MINLINE int len_manhattan_v2_int(const int v[2])
763 {
764         return abs(v[0]) + abs(v[1]);
765 }
766
767 MINLINE float len_manhattan_v3(const float v[3])
768 {
769         return fabsf(v[0]) + fabsf(v[1]) + fabsf(v[2]);
770 }
771
772 MINLINE float len_v2(const float v[2])
773 {
774         return sqrtf(v[0] * v[0] + v[1] * v[1]);
775 }
776
777 MINLINE float len_v2v2(const float v1[2], const float v2[2])
778 {
779         float x, y;
780
781         x = v1[0] - v2[0];
782         y = v1[1] - v2[1];
783         return sqrtf(x * x + y * y);
784 }
785
786 MINLINE float len_v2v2_int(const int v1[2], const int v2[2])
787 {
788         float x, y;
789
790         x = (float)(v1[0] - v2[0]);
791         y = (float)(v1[1] - v2[1]);
792         return sqrtf(x * x + y * y);
793 }
794
795 MINLINE float len_v3(const float a[3])
796 {
797         return sqrtf(dot_v3v3(a, a));
798 }
799
800 MINLINE float len_squared_v2v2(const float a[2], const float b[2])
801 {
802         float d[2];
803
804         sub_v2_v2v2(d, b, a);
805         return dot_v2v2(d, d);
806 }
807
808 MINLINE float len_squared_v3v3(const float a[3], const float b[3])
809 {
810         float d[3];
811
812         sub_v3_v3v3(d, b, a);
813         return dot_v3v3(d, d);
814 }
815
816 MINLINE float len_manhattan_v2v2(const float a[2], const float b[2])
817 {
818         float d[2];
819
820         sub_v2_v2v2(d, b, a);
821         return len_manhattan_v2(d);
822 }
823
824 MINLINE int len_manhattan_v2v2_int(const int a[2], const int b[2])
825 {
826         int d[2];
827
828         sub_v2_v2v2_int(d, b, a);
829         return len_manhattan_v2_int(d);
830 }
831
832 MINLINE float len_manhattan_v3v3(const float a[3], const float b[3])
833 {
834         float d[3];
835
836         sub_v3_v3v3(d, b, a);
837         return len_manhattan_v3(d);
838 }
839
840 MINLINE float len_v3v3(const float a[3], const float b[3])
841 {
842         float d[3];
843
844         sub_v3_v3v3(d, b, a);
845         return len_v3(d);
846 }
847
848 MINLINE float normalize_v2_v2(float r[2], const float a[2])
849 {
850         float d = dot_v2v2(a, a);
851
852         if (d > 1.0e-35f) {
853                 d = sqrtf(d);
854                 mul_v2_v2fl(r, a, 1.0f / d);
855         }
856         else {
857                 zero_v2(r);
858                 d = 0.0f;
859         }
860
861         return d;
862 }
863
864 MINLINE float normalize_v2(float n[2])
865 {
866         return normalize_v2_v2(n, n);
867 }
868
869 MINLINE float normalize_v3_v3(float r[3], const float a[3])
870 {
871         float d = dot_v3v3(a, a);
872
873         /* a larger value causes normalize errors in a
874          * scaled down models with camera extreme close */
875         if (d > 1.0e-35f) {
876                 d = sqrtf(d);
877                 mul_v3_v3fl(r, a, 1.0f / d);
878         }
879         else {
880                 zero_v3(r);
881                 d = 0.0f;
882         }
883
884         return d;
885 }
886
887 MINLINE double normalize_v3_d(double n[3])
888 {
889         double d = n[0] * n[0] + n[1] * n[1] + n[2] * n[2];
890
891         /* a larger value causes normalize errors in a
892          * scaled down models with camera extreme close */
893         if (d > 1.0e-35) {
894                 double mul;
895
896                 d = sqrt(d);
897                 mul = 1.0 / d;
898
899                 n[0] *= mul;
900                 n[1] *= mul;
901                 n[2] *= mul;
902         }
903         else {
904                 n[0] = n[1] = n[2] = 0;
905                 d = 0.0;
906         }
907
908         return d;
909 }
910
911 MINLINE float normalize_v3(float n[3])
912 {
913         return normalize_v3_v3(n, n);
914 }
915
916 MINLINE void normal_short_to_float_v3(float out[3], const short in[3])
917 {
918         out[0] = in[0] * (1.0f / 32767.0f);
919         out[1] = in[1] * (1.0f / 32767.0f);
920         out[2] = in[2] * (1.0f / 32767.0f);
921 }
922
923 MINLINE void normal_float_to_short_v3(short out[3], const float in[3])
924 {
925         out[0] = (short) (in[0] * 32767.0f);
926         out[1] = (short) (in[1] * 32767.0f);
927         out[2] = (short) (in[2] * 32767.0f);
928 }
929
930 /********************************* Comparison ********************************/
931
932
933 MINLINE bool is_zero_v2(const float v[2])
934 {
935         return (v[0] == 0.0f && v[1] == 0.0f);
936 }
937
938 MINLINE bool is_zero_v3(const float v[3])
939 {
940         return (v[0] == 0.0f && v[1] == 0.0f && v[2] == 0.0f);
941 }
942
943 MINLINE bool is_zero_v4(const float v[4])
944 {
945         return (v[0] == 0.0f && v[1] == 0.0f && v[2] == 0.0f && v[3] == 0.0f);
946 }
947
948 MINLINE bool is_finite_v2(const float v[2])
949 {
950         return (finite(v[0]) && finite(v[1]));
951 }
952
953 MINLINE bool is_finite_v3(const float v[3])
954 {
955         return (finite(v[0]) && finite(v[1]) && finite(v[2]));
956 }
957
958 MINLINE bool is_finite_v4(const float v[4])
959 {
960         return (finite(v[0]) && finite(v[1]) && finite(v[2]) && finite(v[3]));
961 }
962
963 MINLINE bool is_one_v3(const float v[3])
964 {
965         return (v[0] == 1.0f && v[1] == 1.0f && v[2] == 1.0f);
966 }
967
968
969 /** \name Vector Comparison
970  *
971  * \note use ``value <= limit``, so a limit of zero doesn't fail on an exact match.
972  * \{ */
973
974 MINLINE bool equals_v2v2(const float v1[2], const float v2[2])
975 {
976         return ((v1[0] == v2[0]) && (v1[1] == v2[1]));
977 }
978
979 MINLINE bool equals_v3v3(const float v1[3], const float v2[3])
980 {
981         return ((v1[0] == v2[0]) && (v1[1] == v2[1]) && (v1[2] == v2[2]));
982 }
983
984 MINLINE bool equals_v4v4(const float v1[4], const float v2[4])
985 {
986         return ((v1[0] == v2[0]) && (v1[1] == v2[1]) && (v1[2] == v2[2]) && (v1[3] == v2[3]));
987 }
988
989 MINLINE bool compare_v2v2(const float v1[2], const float v2[2], const float limit)
990 {
991         return (compare_ff(v1[0], v2[0], limit) &&
992                 compare_ff(v1[1], v2[1], limit));
993 }
994
995 MINLINE bool compare_v3v3(const float v1[3], const float v2[3], const float limit)
996 {
997         return (compare_ff(v1[0], v2[0], limit) &&
998                 compare_ff(v1[1], v2[1], limit) &&
999                 compare_ff(v1[2], v2[2], limit));
1000 }
1001
1002 MINLINE bool compare_v4v4(const float v1[4], const float v2[4], const float limit)
1003 {
1004         return (compare_ff(v1[0], v2[0], limit) &&
1005                 compare_ff(v1[1], v2[1], limit) &&
1006                 compare_ff(v1[2], v2[2], limit) &&
1007                 compare_ff(v1[3], v2[3], limit));
1008 }
1009
1010 MINLINE bool compare_v2v2_relative(const float v1[2], const float v2[2], const float limit, const int max_ulps)
1011 {
1012         return (compare_ff_relative(v1[0], v2[0], limit, max_ulps) &&
1013                 compare_ff_relative(v1[1], v2[1], limit, max_ulps));
1014 }
1015
1016 MINLINE bool compare_v3v3_relative(const float v1[3], const float v2[3], const float limit, const int max_ulps)
1017 {
1018         return (compare_ff_relative(v1[0], v2[0], limit, max_ulps) &&
1019                 compare_ff_relative(v1[1], v2[1], limit, max_ulps) &&
1020                 compare_ff_relative(v1[2], v2[2], limit, max_ulps));
1021 }
1022
1023 MINLINE bool compare_v4v4_relative(const float v1[4], const float v2[4], const float limit, const int max_ulps)
1024 {
1025         return (compare_ff_relative(v1[0], v2[0], limit, max_ulps) &&
1026                 compare_ff_relative(v1[1], v2[1], limit, max_ulps) &&
1027                 compare_ff_relative(v1[2], v2[2], limit, max_ulps) &&
1028                 compare_ff_relative(v1[3], v2[3], limit, max_ulps));
1029 }
1030
1031
1032 MINLINE bool compare_len_v3v3(const float v1[3], const float v2[3], const float limit)
1033 {
1034         float x, y, z;
1035
1036         x = v1[0] - v2[0];
1037         y = v1[1] - v2[1];
1038         z = v1[2] - v2[2];
1039
1040         return ((x * x + y * y + z * z) <= (limit * limit));
1041 }
1042
1043 MINLINE bool compare_len_squared_v3v3(const float v1[3], const float v2[3], const float limit_sq)
1044 {
1045         float x, y, z;
1046
1047         x = v1[0] - v2[0];
1048         y = v1[1] - v2[1];
1049         z = v1[2] - v2[2];
1050
1051         return ((x * x + y * y + z * z) <= limit_sq);
1052 }
1053
1054 /**
1055  * <pre>
1056  *        + l1
1057  *        |
1058  * neg <- | -> pos
1059  *        |
1060  *        + l2
1061  * </pre>
1062  *
1063  * \return Positive value when 'pt' is left-of-line
1064  * (looking from 'l1' -> 'l2').
1065  */
1066 MINLINE float line_point_side_v2(const float l1[2], const float l2[2], const float pt[2])
1067 {
1068         return (((l1[0] - pt[0]) * (l2[1] - pt[1])) -
1069                 ((l2[0] - pt[0]) * (l1[1] - pt[1])));
1070 }
1071
1072 /** \} */
1073
1074 #endif /* __MATH_VECTOR_INLINE_C__ */