== SoC Bullet - Bullet Upgrade to 2.76 ==
[blender.git] / extern / bullet2 / BulletDynamics / ConstraintSolver / btContactConstraint.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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16 #ifndef CONTACT_CONSTRAINT_H
17 #define CONTACT_CONSTRAINT_H
18
19 #include "LinearMath/btVector3.h"
20 #include "btJacobianEntry.h"
21 #include "btTypedConstraint.h"
22 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
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24 ///btContactConstraint can be automatically created to solve contact constraints using the unified btTypedConstraint interface
25 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btContactConstraint : public btTypedConstraint
26 {
27 protected:
28
29         btPersistentManifold m_contactManifold;
30
31 public:
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34         btContactConstraint(btPersistentManifold* contactManifold,btRigidBody& rbA,btRigidBody& rbB);
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36         void    setContactManifold(btPersistentManifold* contactManifold);
37
38         btPersistentManifold* getContactManifold()
39         {
40                 return &m_contactManifold;
41         }
42
43         const btPersistentManifold* getContactManifold() const
44         {
45                 return &m_contactManifold;
46         }
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48         virtual ~btContactConstraint();
49
50         virtual void getInfo1 (btConstraintInfo1* info);
51
52         virtual void getInfo2 (btConstraintInfo2* info);
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54         ///obsolete methods
55         virtual void    buildJacobian();
56
57
58 };
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61 ///resolveSingleBilateral is an obsolete methods used for vehicle friction between two dynamic objects
62 void resolveSingleBilateral(btRigidBody& body1, const btVector3& pos1,
63                       btRigidBody& body2, const btVector3& pos2,
64                       btScalar distance, const btVector3& normal,btScalar& impulse ,btScalar timeStep);
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68 #endif //CONTACT_CONSTRAINT_H