== SoC Bullet - Bullet Upgrade to 2.76 ==
[blender.git] / extern / bullet2 / BulletDynamics / Dynamics / btSimpleDynamicsWorld.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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16 #ifndef BT_SIMPLE_DYNAMICS_WORLD_H
17 #define BT_SIMPLE_DYNAMICS_WORLD_H
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19 #include "btDynamicsWorld.h"
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21 class btDispatcher;
22 class btOverlappingPairCache;
23 class btConstraintSolver;
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25 ///The btSimpleDynamicsWorld serves as unit-test and to verify more complicated and optimized dynamics worlds.
26 ///Please use btDiscreteDynamicsWorld instead (or btContinuousDynamicsWorld once it is finished).
27 class btSimpleDynamicsWorld : public btDynamicsWorld
28 {
29 protected:
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31         btConstraintSolver*     m_constraintSolver;
32
33         bool    m_ownsConstraintSolver;
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35         void    predictUnconstraintMotion(btScalar timeStep);
36         
37         void    integrateTransforms(btScalar timeStep);
38                 
39         btVector3       m_gravity;
40         
41 public:
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45         ///this btSimpleDynamicsWorld constructor creates dispatcher, broadphase pairCache and constraintSolver
46         btSimpleDynamicsWorld(btDispatcher* dispatcher,btBroadphaseInterface* pairCache,btConstraintSolver* constraintSolver,btCollisionConfiguration* collisionConfiguration);
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48         virtual ~btSimpleDynamicsWorld();
49                 
50         ///maxSubSteps/fixedTimeStep for interpolation is currently ignored for btSimpleDynamicsWorld, use btDiscreteDynamicsWorld instead
51         virtual int     stepSimulation( btScalar timeStep,int maxSubSteps=1, btScalar fixedTimeStep=btScalar(1.)/btScalar(60.));
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53         virtual void    setGravity(const btVector3& gravity);
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55         virtual btVector3 getGravity () const;
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57         virtual void    addRigidBody(btRigidBody* body);
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59         virtual void    removeRigidBody(btRigidBody* body);
60
61         ///removeCollisionObject will first check if it is a rigid body, if so call removeRigidBody otherwise call btCollisionWorld::removeCollisionObject
62         virtual void    removeCollisionObject(btCollisionObject* collisionObject);
63         
64         virtual void    updateAabbs();
65
66         virtual void    synchronizeMotionStates();
67
68         virtual void    setConstraintSolver(btConstraintSolver* solver);
69
70         virtual btConstraintSolver* getConstraintSolver();
71
72         virtual btDynamicsWorldType     getWorldType() const
73         {
74                 return BT_SIMPLE_DYNAMICS_WORLD;
75         }
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77         virtual void    clearForces();
78
79 };
80
81 #endif //BT_SIMPLE_DYNAMICS_WORLD_H