== SoC Bullet - Bullet Upgrade to 2.76 ==
[blender.git] / extern / bullet2 / BulletMultiThreaded / SpuNarrowPhaseCollisionTask / SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver.h
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2 /*
3 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
4 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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15 */
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17 #ifndef MINKOWSKI_PENETRATION_DEPTH_SOLVER_H
18 #define MINKOWSKI_PENETRATION_DEPTH_SOLVER_H
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21 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btConvexPenetrationDepthSolver.h"
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23 class btStackAlloc;
24 class btIDebugDraw;
25 class btVoronoiSimplexSolver;
26 class btConvexShape;
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28 ///MinkowskiPenetrationDepthSolver implements bruteforce penetration depth estimation.
29 ///Implementation is based on sampling the depth using support mapping, and using GJK step to get the witness points.
30 class SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver : public btConvexPenetrationDepthSolver
31 {
32 public:
33         SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver() {}
34         virtual ~SpuMinkowskiPenetrationDepthSolver() {};
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36                 virtual bool calcPenDepth( btSimplexSolverInterface& simplexSolver,
37                 const btConvexShape* convexA,const btConvexShape* convexB,
38                                         const btTransform& transA,const btTransform& transB,
39                                 btVector3& v, btVector3& pa, btVector3& pb,
40                                 class btIDebugDraw* debugDraw,btStackAlloc* stackAlloc
41                                 );
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43
44 };
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46
47 #endif //MINKOWSKI_PENETRATION_DEPTH_SOLVER_H
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