Upgrade Bullet to version 2.83.
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / Featherstone / btMultiBodyJointMotor.h
index 438693481418e885d64407a07e0ad3596c336cbc..011aadcfa4b770c4e9396c243ead4d698eed4ccc 100644 (file)
@@ -4,8 +4,8 @@ Copyright (c) 2013 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
 
 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
-Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
-including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
+Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
+including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
 subject to the following restrictions:
 
 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
@@ -25,13 +25,15 @@ class btMultiBodyJointMotor : public btMultiBodyConstraint
 {
 protected:
 
-       
+
        btScalar        m_desiredVelocity;
 
 public:
 
        btMultiBodyJointMotor(btMultiBody* body, int link, btScalar desiredVelocity, btScalar maxMotorImpulse);
+       btMultiBodyJointMotor(btMultiBody* body, int link, int linkDoF, btScalar desiredVelocity, btScalar maxMotorImpulse);
        virtual ~btMultiBodyJointMotor();
+    virtual void finalizeMultiDof();
 
        virtual int getIslandIdA() const;
        virtual int getIslandIdB() const;
@@ -39,8 +41,16 @@ public:
        virtual void createConstraintRows(btMultiBodyConstraintArray& constraintRows,
                btMultiBodyJacobianData& data,
                const btContactSolverInfo& infoGlobal);
-       
-       
+
+    virtual void setVelocityTarget(btScalar velTarget)
+    {
+        m_desiredVelocity = velTarget;
+    }
+
+       virtual void debugDraw(class btIDebugDraw* drawer)
+       {
+               //todo(erwincoumans)
+       }
 };
 
 #endif //BT_MULTIBODY_JOINT_MOTOR_H