Merging r40265 through r40492 from trunk into soc-2011-tomato
[blender.git] / source / blender / blenlib / intern / math_rotation.c
index 274481b7fd0d9e5a6ba0516410c1a5a936a9bef4..59e732182335a1df78663844f7d12d165629db1f 100644 (file)
@@ -771,6 +771,52 @@ void mat4_to_axis_angle(float axis[3], float *angle,float mat[4][4])
        quat_to_axis_angle(axis, angle,q);
 }
 
+
+
+void single_axis_angle_to_mat3(float mat[3][3], const char axis, const float angle)
+{
+       const float angle_cos= cosf(angle);
+       const float angle_sin= sinf(angle);
+
+       switch(axis) {
+       case 'X': /* rotation around X */
+               mat[0][0] =  1.0f;
+               mat[0][1] =  0.0f;
+               mat[0][2] =  0.0f;
+               mat[1][0] =  0.0f;
+               mat[1][1] =  angle_cos;
+               mat[1][2] =  angle_sin;
+               mat[2][0] =  0.0f;
+               mat[2][1] = -angle_sin;
+               mat[2][2] =  angle_cos;
+               break;
+       case 'Y': /* rotation around Y */
+               mat[0][0] =  angle_cos;
+               mat[0][1] =  0.0f;
+               mat[0][2] = -angle_sin;
+               mat[1][0] =  0.0f;
+               mat[1][1] =  1.0f;
+               mat[1][2] =  0.0f;
+               mat[2][0] =  angle_sin;
+               mat[2][1] =  0.0f;
+               mat[2][2] =  angle_cos;
+               break;
+       case 'Z': /* rotation around Z */
+               mat[0][0] =  angle_cos;
+               mat[0][1] =  angle_sin;
+               mat[0][2] =  0.0f;
+               mat[1][0] = -angle_sin;
+               mat[1][1] =  angle_cos;
+               mat[1][2] =  0.0f;
+               mat[2][0] =  0.0f;
+               mat[2][1] =  0.0f;
+               mat[2][2] =  1.0f;
+               break;
+       default:
+               assert("invalid axis");
+       }
+}
+
 /****************************** Vector/Rotation ******************************/
 /* TODO: the following calls should probably be depreceated sometime         */