Merging r40265 through r40492 from trunk into soc-2011-tomato
[blender.git] / source / blender / blenlib / intern / math_rotation.c
index e3e507d016a01028dc69ae00626f748394b71370..59e732182335a1df78663844f7d12d165629db1f 100644 (file)
@@ -771,31 +771,55 @@ void mat4_to_axis_angle(float axis[3], float *angle,float mat[4][4])
        quat_to_axis_angle(axis, angle,q);
 }
 
-/****************************** Vector/Rotation ******************************/
-/* TODO: the following calls should probably be depreceated sometime         */
 
-/* 3x3 matrix to axis angle */
-void mat3_to_vec_rot(float axis[3], float *angle,float mat[3][3])
-{
-       float q[4];
-       
-       /* use quaternions as intermediate representation */
-       // TODO: it would be nicer to go straight there...
-       mat3_to_quat(q,mat);
-       quat_to_axis_angle(axis, angle,q);
-}
 
-/* 4x4 matrix to axis angle */
-void mat4_to_vec_rot(float axis[3], float *angle,float mat[4][4])
+void single_axis_angle_to_mat3(float mat[3][3], const char axis, const float angle)
 {
-       float q[4];
-       
-       /* use quaternions as intermediate representation */
-       // TODO: it would be nicer to go straight there...
-       mat4_to_quat(q,mat);
-       quat_to_axis_angle(axis, angle,q);
+       const float angle_cos= cosf(angle);
+       const float angle_sin= sinf(angle);
+
+       switch(axis) {
+       case 'X': /* rotation around X */
+               mat[0][0] =  1.0f;
+               mat[0][1] =  0.0f;
+               mat[0][2] =  0.0f;
+               mat[1][0] =  0.0f;
+               mat[1][1] =  angle_cos;
+               mat[1][2] =  angle_sin;
+               mat[2][0] =  0.0f;
+               mat[2][1] = -angle_sin;
+               mat[2][2] =  angle_cos;
+               break;
+       case 'Y': /* rotation around Y */
+               mat[0][0] =  angle_cos;
+               mat[0][1] =  0.0f;
+               mat[0][2] = -angle_sin;
+               mat[1][0] =  0.0f;
+               mat[1][1] =  1.0f;
+               mat[1][2] =  0.0f;
+               mat[2][0] =  angle_sin;
+               mat[2][1] =  0.0f;
+               mat[2][2] =  angle_cos;
+               break;
+       case 'Z': /* rotation around Z */
+               mat[0][0] =  angle_cos;
+               mat[0][1] =  angle_sin;
+               mat[0][2] =  0.0f;
+               mat[1][0] = -angle_sin;
+               mat[1][1] =  angle_cos;
+               mat[1][2] =  0.0f;
+               mat[2][0] =  0.0f;
+               mat[2][1] =  0.0f;
+               mat[2][2] =  1.0f;
+               break;
+       default:
+               assert("invalid axis");
+       }
 }
 
+/****************************** Vector/Rotation ******************************/
+/* TODO: the following calls should probably be depreceated sometime         */
+
 /* axis angle to 3x3 matrix */
 void vec_rot_to_mat3(float mat[][3], const float vec[3], const float phi)
 {
@@ -1666,14 +1690,14 @@ void vec_apply_track(float vec[3], short axis)
 }
 
 /* lens/angle conversion (radians) */
-float lens_to_angle(float lens)
+float focallength_to_hfov(float focal_length, float sensor_x)
 {
-       return 2.0f * atanf(16.0f/lens);
+       return 2.0f * atanf((sensor_x/2.0f) / focal_length);
 }
 
-float angle_to_lens(float angle)
+float hfov_to_focallength(float hfov, float sensor_x)
 {
-       return 16.0f / tanf(angle * 0.5f);
+       return (sensor_x/2.0f) / tanf(hfov * 0.5f);
 }
 
 /* 'mod_inline(-3,4)= 1', 'fmod(-3,4)= -3' */