python mathutils change
authorCampbell Barton <ideasman42@gmail.com>
Mon, 2 Aug 2010 00:08:01 +0000 (00:08 +0000)
committerCampbell Barton <ideasman42@gmail.com>
Mon, 2 Aug 2010 00:08:01 +0000 (00:08 +0000)
 quat * quat was returning the dot product (a float), rather then the cross product.
 Use BLI_math's mul_qt_qtqt() function.

source/blender/blenlib/BLI_math_rotation.h
source/blender/blenlib/intern/math_rotation.c
source/blender/python/generic/mathutils.c
source/blender/python/generic/mathutils.h
source/blender/python/generic/mathutils_quat.c
source/blender/python/generic/mathutils_vector.c

index f3da20f91c2a5422e1ea51b26f7c2f37e42d3017..ac8ed041ebc01b7a2ce4647a212794891e807ab6 100644 (file)
@@ -44,9 +44,9 @@ void copy_qt_qt(float q[4], const float a[4]);
 
 /* arithmetic */
 void mul_qt_qtqt(float q[4], const float a[4], const float b[4]);
-void mul_qt_v3(float q[4], float r[3]);
-void mul_qt_fl(float q[4], float f);
-void mul_fac_qt_fl(float q[4], float f);
+void mul_qt_v3(const float q[4], float r[3]);
+void mul_qt_fl(float q[4], const float f);
+void mul_fac_qt_fl(float q[4], const float f);
 
 void sub_qt_qtqt(float q[4], float a[4], float b[4]);
 
index a8cacb60f05788018a468edee28b4a339ebb644a..4d015e527a8f856e14138308bfa1b49d32650c22 100644 (file)
@@ -63,7 +63,7 @@ void mul_qt_qtqt(float *q, const float *q1, const float *q2)
 }
 
 /* Assumes a unit quaternion */
-void mul_qt_v3(float *q, float *v)
+void mul_qt_v3(const float *q, float *v)
 {
        float t0, t1, t2;
 
@@ -111,7 +111,7 @@ void invert_qt_qt(float *q1, const float *q2)
 }
 
 /* simple mult */
-void mul_qt_fl(float *q, float f)
+void mul_qt_fl(float *q, const float f)
 {
        q[0] *= f;
        q[1] *= f;
@@ -127,7 +127,7 @@ void sub_qt_qtqt(float *q, float *q1, float *q2)
 }
 
 /* angular mult factor */
-void mul_fac_qt_fl(float *q, float fac)
+void mul_fac_qt_fl(float *q, const float fac)
 {
        float angle= fac*saacos(q[0]);  /* quat[0]= cos(0.5*angle), but now the 0.5 and 2.0 rule out */
        
index f953e7c6e4f42da0bb387a95a0a0f5a7c9b7cdd1..a38ec7ce688e54cefc4ca8e2edaea3465c00c8a4 100644 (file)
@@ -44,6 +44,7 @@
  * - toEuler --> to_euler
  * - toQuat --> to_quat
  * - Vector.toTrackQuat --> Vector.to_track_quat
+ * - Quaternion * Quaternion --> cross product (not dot product)
  *
  * Moved to Geometry module: Intersect, TriangleArea, TriangleNormal, QuadNormal, LineIntersect
  */
@@ -92,74 +93,6 @@ int mathutils_array_parse(float *array, int array_min, int array_max, PyObject *
        return size;
 }
 
-//-----------------------------METHODS----------------------------
-//-----------------quat_rotation (internal)-----------
-//This function multiplies a vector/point * quat or vice versa
-//to rotate the point/vector by the quaternion
-//arguments should all be 3D
-PyObject *quat_rotation(PyObject *arg1, PyObject *arg2)
-{
-       float rot[3];
-       QuaternionObject *quat = NULL;
-       VectorObject *vec = NULL;
-
-       if(QuaternionObject_Check(arg1)){
-               quat = (QuaternionObject*)arg1;
-               if(!BaseMath_ReadCallback(quat))
-                       return NULL;
-
-               if(VectorObject_Check(arg2)){
-                       vec = (VectorObject*)arg2;
-                       
-                       if(!BaseMath_ReadCallback(vec))
-                               return NULL;
-                       
-                       rot[0] = quat->quat[0]*quat->quat[0]*vec->vec[0] + 2*quat->quat[2]*quat->quat[0]*vec->vec[2] - 
-                               2*quat->quat[3]*quat->quat[0]*vec->vec[1] + quat->quat[1]*quat->quat[1]*vec->vec[0] + 
-                               2*quat->quat[2]*quat->quat[1]*vec->vec[1] + 2*quat->quat[3]*quat->quat[1]*vec->vec[2] - 
-                               quat->quat[3]*quat->quat[3]*vec->vec[0] - quat->quat[2]*quat->quat[2]*vec->vec[0];
-                       rot[1] = 2*quat->quat[1]*quat->quat[2]*vec->vec[0] + quat->quat[2]*quat->quat[2]*vec->vec[1] + 
-                               2*quat->quat[3]*quat->quat[2]*vec->vec[2] + 2*quat->quat[0]*quat->quat[3]*vec->vec[0] - 
-                               quat->quat[3]*quat->quat[3]*vec->vec[1] + quat->quat[0]*quat->quat[0]*vec->vec[1] - 
-                               2*quat->quat[1]*quat->quat[0]*vec->vec[2] - quat->quat[1]*quat->quat[1]*vec->vec[1];
-                       rot[2] = 2*quat->quat[1]*quat->quat[3]*vec->vec[0] + 2*quat->quat[2]*quat->quat[3]*vec->vec[1] + 
-                               quat->quat[3]*quat->quat[3]*vec->vec[2] - 2*quat->quat[0]*quat->quat[2]*vec->vec[0] - 
-                               quat->quat[2]*quat->quat[2]*vec->vec[2] + 2*quat->quat[0]*quat->quat[1]*vec->vec[1] - 
-                               quat->quat[1]*quat->quat[1]*vec->vec[2] + quat->quat[0]*quat->quat[0]*vec->vec[2];
-                       return newVectorObject(rot, 3, Py_NEW, NULL);
-               }
-       }else if(VectorObject_Check(arg1)){
-               vec = (VectorObject*)arg1;
-               
-               if(!BaseMath_ReadCallback(vec))
-                       return NULL;
-               
-               if(QuaternionObject_Check(arg2)){
-                       quat = (QuaternionObject*)arg2;
-                       if(!BaseMath_ReadCallback(quat))
-                               return NULL;
-
-                       rot[0] = quat->quat[0]*quat->quat[0]*vec->vec[0] + 2*quat->quat[2]*quat->quat[0]*vec->vec[2] - 
-                               2*quat->quat[3]*quat->quat[0]*vec->vec[1] + quat->quat[1]*quat->quat[1]*vec->vec[0] + 
-                               2*quat->quat[2]*quat->quat[1]*vec->vec[1] + 2*quat->quat[3]*quat->quat[1]*vec->vec[2] - 
-                               quat->quat[3]*quat->quat[3]*vec->vec[0] - quat->quat[2]*quat->quat[2]*vec->vec[0];
-                       rot[1] = 2*quat->quat[1]*quat->quat[2]*vec->vec[0] + quat->quat[2]*quat->quat[2]*vec->vec[1] + 
-                               2*quat->quat[3]*quat->quat[2]*vec->vec[2] + 2*quat->quat[0]*quat->quat[3]*vec->vec[0] - 
-                               quat->quat[3]*quat->quat[3]*vec->vec[1] + quat->quat[0]*quat->quat[0]*vec->vec[1] - 
-                               2*quat->quat[1]*quat->quat[0]*vec->vec[2] - quat->quat[1]*quat->quat[1]*vec->vec[1];
-                       rot[2] = 2*quat->quat[1]*quat->quat[3]*vec->vec[0] + 2*quat->quat[2]*quat->quat[3]*vec->vec[1] + 
-                               quat->quat[3]*quat->quat[3]*vec->vec[2] - 2*quat->quat[0]*quat->quat[2]*vec->vec[0] - 
-                               quat->quat[2]*quat->quat[2]*vec->vec[2] + 2*quat->quat[0]*quat->quat[1]*vec->vec[1] - 
-                               quat->quat[1]*quat->quat[1]*vec->vec[2] + quat->quat[0]*quat->quat[0]*vec->vec[2];
-                       return newVectorObject(rot, 3, Py_NEW, NULL);
-               }
-       }
-
-       PyErr_SetString(PyExc_RuntimeError, "quat_rotation(internal): internal problem rotating vector/point\n");
-       return NULL;
-       
-}
-
 //----------------------------------MATRIX FUNCTIONS--------------------
 //----------------------------------mathutils.RotationMatrix() ----------
 //mat is a 1D array of floats - row[0][0],row[0][1], row[1][0], etc.
index 7b83d35ff1e21de80b2fb09037dc69aae6e8e79a..85fbe3225bad97de461f4b1515d30654d3790162 100644 (file)
@@ -63,8 +63,6 @@ void BaseMathObject_dealloc(BaseMathObject * self);
 PyObject *Mathutils_Init(void);
 PyObject *Noise_Init(void); /* lazy, saves having own header */
 
-PyObject *quat_rotation(PyObject *arg1, PyObject *arg2);
-
 int EXPP_FloatsAreEqual(float A, float B, int floatSteps);
 int EXPP_VectorsAreEqual(float *vecA, float *vecB, int size, int floatSteps);
 
index 480b724111d204cb0032fe7971895a11a97385c8..6cd2d0ec7277bd4a8c3c8d0c508496eecfba90d2 100644 (file)
@@ -660,8 +660,9 @@ static PyObject *Quaternion_mul(PyObject * q1, PyObject * q2)
                        return NULL;
        }
 
-       if(quat1 && quat2) { /* QUAT*QUAT (dot product) */
-               return PyFloat_FromDouble(dot_qtqt(quat1->quat, quat2->quat));
+       if(quat1 && quat2) { /* QUAT*QUAT (cross product) */
+               mul_qt_qtqt(quat, quat1->quat, quat2->quat);
+               return newQuaternionObject(quat, Py_NEW, NULL);
        }
        
        /* the only case this can happen (for a supported type is "FLOAT*QUAT" ) */
@@ -677,12 +678,19 @@ static PyObject *Quaternion_mul(PyObject * q1, PyObject * q2)
        }
        else { /* QUAT*SOMETHING */
                if(VectorObject_Check(q2)){  /* QUAT*VEC */
+                       float tvec[3];
                        vec = (VectorObject*)q2;
                        if(vec->size != 3){
                                PyErr_SetString(PyExc_TypeError, "Quaternion multiplication: only 3D vector rotations currently supported\n");
                                return NULL;
                        }
-                       return quat_rotation((PyObject*)quat1, (PyObject*)vec); /* vector updating done inside the func */
+                       if(!BaseMath_ReadCallback(vec)) {
+                               return NULL;
+                       }
+
+                       copy_v3_v3(tvec, vec->vec);
+                       mul_qt_v3(quat1->quat, tvec);
+                       return newVectorObject(tvec, 3, Py_NEW, NULL);
                }
                
                scalar= PyFloat_AsDouble(q2);
index eab03fc5911fa62dff36483dc457f32b1b495dcd..5c8401ca15a574f9880a018839201769202759a2 100644 (file)
@@ -1010,13 +1010,20 @@ static PyObject *Vector_mul(PyObject * v1, PyObject * v2)
                /* VEC * MATRIX */
                return row_vector_multiplication(vec1, (MatrixObject*)v2);
        } else if (QuaternionObject_Check(v2)) {
-               QuaternionObject *quat = (QuaternionObject*)v2; /* quat_rotation validates */
+               /* VEC * QUAT */
+               QuaternionObject *quat2 = (QuaternionObject*)v2;
+               float tvec[4];
 
                if(vec1->size != 3) {
                        PyErr_SetString(PyExc_TypeError, "Vector multiplication: only 3D vector rotations (with quats) currently supported\n");
                        return NULL;
                }
-               return quat_rotation((PyObject*)vec1, (PyObject*)quat);
+               if(!BaseMath_ReadCallback(quat2)) {
+                       return NULL;
+               }
+               copy_v3_v3(tvec, vec1->vec);
+               mul_qt_v3(quat2->quat, tvec);
+               return newVectorObject(tvec, 3, Py_NEW, NULL);
        }
        else if (((scalar= PyFloat_AsDouble(v2)) == -1.0 && PyErr_Occurred())==0) { /* VEC*FLOAT */
                int i;